基于滑模变结构控制的吊车防摆技术研究 硕士究生答辩课件.pptVIP

硕 士 研 究 生 毕 业 答 辩基于滑模变结构控制的吊车防摆技术研究 专业：电力电子与电力传动 学生：向 博 导师：张晓华 教授 主要研究内容 理论研究部分 1、研究滑模变结构控制理论； 2、设计基于滑模变结构控制的防摆控制器； 3、针对抖振现象，研究了准滑模变结构控制； 实物实验部分 4、在吊车实验平台上验证滑模变结构控制器。 变结构理论研究的历史 变结构控制，是在俄罗斯产生的控制理论；50年代末，由叶米里亚诺夫倡导，其后由乌特金等追随，研究中心是莫斯科控制问题研究所；70年代中，欧美学者注意到这一理论；80年代中，此理论引起了我国学者的重视。 VSS的基本概念 有一非线性控制系统 确定切换函数向量： 寻求变结构控制： 使得系统满足： VSS控制的基本结构( ) VSS的优点 VSS的控制算法简单,实时计算时间少； VSS适用于很多类型的非线性系统； 处于滑模状态的VSS对系统参数变化及外 部干扰具有很强的鲁棒性； 而且它可以把不稳定的(或品质极差的)系 统综合成一个高质量的稳定系统。 VSS的应用 近年来已被广泛应用于处理一些复杂的非线性、时变、多变量耦合及不确定系统； 开始被用来解决实际问题，诸如机器人控制，飞行器控制，电力系统控制，电机控制等等； VSS在机械手中应用。 吊车系统建模 定绳长吊车防摆VSS控制器的设计 二维模型推导 设 可得如下二维系统： 定绳长吊车防摆VSS控制器的设计 设滑模面为： 采用等速趋近率控制策略 控制函数为： 系统仿真结果 定绳长吊车防摆定位VSS控制器的设计 设： 则可得系统模型为： 定绳长吊车防摆定位VSS控制器的设计 取滑模面为： 采用等速趋近率控制策略 控制函数为： 仿真结果 变绳长吊车防摆VSS控制器的设计 变绳长吊车防摆VSS控制器的设计 定义滑模面为： 采用等速趋近率的控制策略 变绳长吊车防摆VSS控制器的设计 控制函数为： 仿真结果 仿真结果 变结构控制系统的抖振问题 从理论角度，在一定意义上，由于滑动模态可以按需要设计，而且系统的滑模运动与控制对象的参数变化、系统的外部扰动及内部的摄动无关，因此滑模变结构控制系统的“鲁棒性”要比一般常规的连续控制系统强； 然而，滑模变结构控制在本质上的不连续开关特性格会引起系统的一种“抖振”问题。 造成抖振的因素分析 时间滞后开关； 空间滞后开关； 系统惯性的影响； 系统时间纯滞后和空间“死区”的影响； 状态测量误差； 时间离散滑模变结构控制系统的抖振。 准滑动模态 准滑动模态控制方案 柔化sgn(s)函数法； 边界层法； sgn(s) 趋近率法； 准滑动模态控制 定绳长吊车防摆控制器 定绳长吊车防摆定位控制器 变绳长吊车防摆定位控制器 系统鲁棒性仿真实验 系统鲁棒性仿真实验 系统鲁棒性仿真实验 吊车防摆实物实验装置 吊车机械系统 吊车防摆实物实验装置 吊车防摆效果实验的录像 防摆系统鲁棒性验证录像 本文研究了滑模变结构理论及其在吊车防摆控制中的应用，设计了滑模变结构控制器，针对抖振问题，提出了降低抖振的算法。并通过数字仿真和实物实验，验证了基于滑模变结构控制的吊车防摆控制器的有效性和强鲁棒性。 欢迎各位老师提出宝贵意见！ 谢谢大家！ 结构图 外形图 手动运行时的效果 自动防摆控制效果 变 质 量 变 绳 长 变 位 移 外 部 扰 动 总结 运动控制研究室 电力电子与电力传动研究所 * 滑模面 可达 稳定 滑动 可达，滑动，稳定 常 值 切 换 继 电 切 换 函 数 切 换 比 例 切 换 系统时域图 系统相平面图 系 统 时 域 图 抖振太大了！ 设： 可得系统模型为： 系 统 时 域 图 抖振太大了！ 抖振太大了！ 系 统 相 平 面 图 滑模变结构控制 准滑模伪变结构控制 滑模变结构控制 准滑模伪变结构控制 滑模变结构控制 准滑模伪变结构控制 吊车自重不同 负载质量不同 摩擦系数不同 绳长不同 位移不同 外部扰动 运动控制研究室 电力电子与电力传动研究所