热工过程动控制课件.ppt

比 例 控 制 比例带越大，控制系统越稳定 δ=0.5 δ=0.625 δ=1 δ=10 比 例 控 制 δ=1 δ=10 δ=2 δ=5 比例带越大，静态偏差越大 比例带越大，控制系统越稳定，比例带有一个临界值，由试验确定 第 三 章 一、积分控制作用 二、积分控制的特点 三、积分时间对控制过程的影响 §3 积分（I）控制 四、比例积分控制器 传递函数 积 分 控 制 积分时间 积分增益 阶跃响应曲线 Ti Δe 积分控制：是指控制器输出的控制信号与其偏差输入信号随时间的积累值成比例。 积 分 控 制 能消除静态偏差 易引起振荡 优 点： 缺 点： 积分控制特点： 积分控制是无差控制 积 分 控 制 积分时间太小时，积分作用过强，系统越不稳定 积分时间太大时，最大偏差将很大.但振荡频率将减小 Ti=20 Ti=50 Ti=200 积分时间不宜过大或过小，兼顾最大动态偏差和振荡频率.选取合适的积分时间 PI 比例积分控制 PI 传递函数 PI 控 制 阶跃响应曲线 由比例P和积分I 2部分组成 PI 传递函数 PI 控 制 阶跃响应曲线 由比例P和积分I 2部分组成 可调参数 Ti和δ δ同时影响P和I作用，Ti 越小，积分作用越强 PI 控制特点： PI控制引入积分动作带来消除系统静态偏差好处的同时，却降低原来系统的稳定性，为保持控制系统原来的衰减率，控制比例带必须适当加大。PI控制在稍微牺牲控制系统的动态品质以换取较好的稳定性。 第 三 章 一、微分控制作用 二、比例微分控制 三、比例积分微分控制 §4 微分（D）控制 * * * * 热工过程自动控制 控制单元 测量单元 执行单元 被控对象 给定值 扰动 被控量 测量单元 自动控制中三个基本组成部分 系 统 的 组 成 自动控制装置：变送器、控制器、执行器 1、被控量 表征生产过程是否正常运行 并需要加以控制的物理量。 2、 给定值 希望被控量应该具有的数值。 3、控制对象 被控制的生产过程或设备。 常 用 术 语 4、控制机构 可改变进入控制对象的物质 或能量的装置（阀门、挡板） 5、控制量 由控制机构改变的流量或能量， 用来控制被控量的变化 6、扰动 引起被控量偏离给定值的各种因素 常 用 术 语 控制器 执行器 被控对象 被控量 变送器 给定值 按 结 构 分 类 1.反馈控制系统 （闭环） 2.前馈控制系统（开环） 前馈控制 变送器 执行器 被控对象 被控量 扰动 按 结 构 分 类 反馈控制 1）按偏差调节，可以克服各种扰动； 2）闭环系统需要进行稳定性分析； 3）控制作用落后于扰动，不及时。 前馈控制 1）按扰动调节，只能克服某种扰动； 2）无需进行稳定性分析； 3）控制作用及时。 特 点 比 较 3. 前馈-反馈控制系统 (复合） 反馈调节器 执行器 控制通道 变送器 c0 e (t) c (t) 前馈调节器 扰动通道 r (t) 按 结 构 分 类 1.3 控制系统的性能指标 控制系统的调节品质可用系统在受到 单位阶跃输入作用后，被调量在控制 过程中的变化曲线来分析。 单 位 阶 跃 函 数 阶跃响应函数 ：在输入为阶跃函数时，系统 的输出随时间变化的过程。 (a) 发 散 振 荡 (b) 等 幅 振 荡 (c) 衰 减 振 荡 (d) 单 调 过 程 阶跃响应函数 ：在输入为阶跃函数时，系统 的输出随时间变化的过程。 一、控制过程的基本形式 (a) 发 散 振 荡 (b) 等 幅 振 荡 (c) 衰 减 振 荡 (d) 单 调 过 程 稳定的调节过程 二、性 能 指 标 1.静态偏差 2.最大动态偏差 3.衰减率 4.控制过程时间 1、静态偏差: 指被调量的稳态值与给定值间的偏差 e (∞) = y (∞) 2. 最大动态偏差: 指调节过程中被调量的最大暂时