基于工业机器人的焊接生产技术和案例分析.ppt

谢 谢！ * * 四川大学制造科学与工程学院 基于工业机器人的焊接生产技术与案例分析 一、焊接机器人概念及应用 二、焊接机器人的关键技术研究 三、焊接机器人的案例分析 一、焊接机器人概念及应用 焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人术语标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。 焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。 　　世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。 焊接工作站和焊接生产线 焊接工作站 焊接生产线 焊接方法 压力焊 摩擦焊 超声波焊 爆炸焊 扩散焊 高频焊 钎焊及封粘 软钎焊 硬钎焊 封接 粘接 熔 焊 电弧焊 电渣焊 等离子弧焊 电子束焊 激光焊 手弧焊 气体保护焊 埋弧焊 电阻焊(点焊) 弧焊机器人用于进行自动弧焊的工业机器人。一般的弧焊机器人是由示教盒、控制盘、机器人本体及自动送丝装置、焊接电源等部分组成。可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制。还可以利用直线插补和圆弧插补功能焊接由直线及圆弧所组成的空间焊缝。 弧焊机器人 点焊机器人（spot welding robot） 用于点焊自动作业的工业机器人。世界上第一台点焊机于1965年开始使用，是美国Unimation公司推出的Unimate机器人，中国在1987年自行研制成第一台点焊机器人──华宇-Ⅰ型点焊机器人。 点焊机器人 激光焊接成为一种成熟的无接触的焊接方式已经多年，极高的能量密度使得高速加工和低热输入量成为可能，焊接强度高，焊缝窄，热影响区小，并且工件变形量小。 激光焊接机器人 焊接机器人之所以能够占据整个工业机器人总量的40%以上，与焊接这个特殊的行业有关，焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣，焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响。 我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车、航天、船舶、铁路、锅炉等几个主要行业。汽车是焊接机器人的最大用户，也是最早用户。据统计，汽车制造和汽车零部件生产企业中的焊接机器人占全部焊接机器人的75%以上。 2014全球最具影响的10大焊接机器人企业 1、ABB机器人有限公司 2、库卡机器人（KUKA） 3、OTC公司 4、发那科 5、日本松下集团 6、日本安川（Yaskawa） 7、日本那智不二越 8、川崎机器人有限公司 9、现代重工 10、新松机器人 * 采用机器人焊接，具有如下优点： 易于实现焊接产品质量的稳定和提高，保证其均一性； 提高生产率，一天可24小时连续生产，机器人不会疲倦； 改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作； 降低对工人操作技术难度的要求； 缩短产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资； 可实现小批量产品焊接自动化。 机器人焊接的特点 二、焊接机器人的关键技术研究 1、焊缝跟踪技术的研究 焊接机器人施焊过程中，实际焊接条件的变化往往会导致焊炬偏离焊缝，从而造成焊接质量下降甚至失败。焊缝跟踪技术的研究就是根据焊接条件的变化要求弧焊机器人能够实时检测出焊缝的偏差。焊缝跟踪技术的研究以传感器技术与控制理论方法为主， 其中传感技术的研究又以电弧传感器和光学传感器为主。 电弧传感器是从焊接电弧自身直接提取焊缝位置偏差信号，实时性好，焊枪运动灵活，符合焊接过程低成本自动化的要求，适用于熔化极焊接场合。电弧传感 器的基本原理是利用焊炬与工件距离的变化而引起的焊接参数变化，来探测焊炬高度和左右偏差。 接触式焊缝跟踪器 焊接机器人视觉控制技术是通过对焊接区图像进行采集产生视频信号送至图像处理机，对图像进行快速处理并提取跟踪特征参量，进行数据识别和计算，通过逆运动学求解得到机器人各关节位置给定值，最后控制高精度的末端执行机构，调整机器人的位姿。视觉控制的关键在于视觉测量，在焊接过程中视觉技术分为直接视觉传感和间接视觉传感两种形式。 光学传感器的研究又以视觉传感器为主，结合计算机视觉和图像处理的最新技术，大大增强弧焊机器人的外部适应能力。 2、离线编程与路径规划