自动控制原理第二篇.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 2-1.控制系统的时域数学模型 2-2.控制系统的复域数学模型 2-3.控制系统的结构图与信号流图 2-1.控制系统时域数学模型 2-1-1.线性元件的微分方程 2-1-2.控制系统微分方程的建立 2-1-3.线性系统的特性 2-1-4.线性定常微分方程的建立 2-1-5.非线性微分方程的线性化 2-1-6.运动的模态 2-1-1.线性元件的微分方程 例1.p20 如左图 解： 例2.p21 ，输出 解： 2-1-2.控制系统微分方程的建立 1.各环节，元件分别罗列 2.组合、消去中间变量 3.信号传输的单向性、负载效应 作业：仔细阅读教材p23-p25之例。 2-1-3.线性系统的特性 2-1-4.线性定常微分方程的建立 由此拉氏变换解微分方程的步骤： （1） 对微分方程取拉氏变换； （2） 解以S为变量的代数方程，求输出量的拉氏变换； （3） 求输出量的拉氏变换表达式反变换。 2-1-5.非线性微分方程的线性化 实际的元件严格上均为非线性的，但是，在工作点附近，小范围内大都可以近似的用线性关系来表示——线性化。 如图： ，取平衡状态A为工作点， 2-1-6.运动的模态 若 n 阶微分方程的特征根是 2-2.控制系统的复数域模型 2-2-1.传递函数的定义和性质 2-2-2.传递函数的零点和极点 2-2-3.传递函数的零点和极点对输出的 影响 2-2-4.典型元部件的传递函数 2-2-1.传递函数的定义和性质 1.定义： 在零初始条件下取 Laplace 变换： 2-2-2.传递函数的零点和极点 2-2-3.传递函数的极点和零点对输出的影响 传递函数的极点——系统微分方程的特征根决定了系统的模态。 其极点都是-1,-2而零点不同： 的零点是-0.5， 的零点是-1.33 在单位阶跃输入下： 其输出模态完全相同，但其响应形状是不同的 p34图2-9。 2-2-4.典型元部件的传递函数 电位器： 若有负载影响，则分析较为复杂。 测速发电机： 电枢控制直流伺服电动机： 两相伺服电机： 无源网络：利用电路中的复阻抗 单容水槽： 电加热炉： 有纯延时的单容水槽： 双容水槽： 2-3.控制系统的结构图与信号流图 2-3-1.系统结构图的组成与绘制 2-3-2.结构图的等效变换与简化 2-3-3.信号流图的组成及性质 2-3-4.信号流图的绘制 2-3-5.Mason公式 2-3-6.闭环系统的传递函数 2-3-1.系统结构图的组成与绘制 例2-12.绘制结构图 2-3-2.结构图的等效变换与简化 1.串联 3.反馈 解：先处理反馈回路中的小闭环 例2-14先看教材 p50 解法，若无特殊要求可做如下变换： 注意图中的不规范表达方式： 1、相加点出来的两个结果； 2、H(s)环节是反馈（两个分别的反馈）公用。 2-3-3.信号流图的组成及性质 几个定义： 4.前向通路：始于源节点终于阱节点的经过每一节点不超过一次的支路集合。 (y1到y5有三条前向通路 ： ) 5.回路：起始于同一节点经每一其它节点不超过一次的支路集合。 2-3-4.系统信号流图的绘制 2.由结构图绘制 要注意信号流图表示的节点变量与结构图中比较点结果的关系。 例1： 2-3-6.闭环系统的传递函数 表明闭环 back 定义：控制系统的结构图和信号流图都是描述系统各元件之间信号传递关系的数学图形。 信号线 比较点 引出点 方框 结构图的四种基本单元： back - 因而可以画出如下的结构图： 即 2.并联 讨论负反馈，有： ， —闭环传递函数 —前向传递函数，若H(S)=1，称系统为单位反馈。 4.比较点与引出点的移动 总原则：保持等效性，注意以下要点： 比较点与引出点不宜交换； “－”号可依沿信号线越过方框，但不可越过比较点和引出点； 讨论 p49 表 2－1。 例：求下列系统的传递函数 同理：将引出点全移至 G3 与 G4 ，相加点移 至点 G2 G3 之间也较简便。 p51例2-15较好地解决了相加点与引出点交错的问题，关键是朝环外方向移动。 back 讨论 p52 例2-16，请课后仔细阅读。 信号流图是由 S.J.Mason 提出的表示线性系统变量的因果关系的图示法，一般可视为结构的一种简化，但它不象结构图可表达非线性关系那样随便。 例如：下图表示了一组代数线性关系： ○节点，表示变量 信号流图的基本元素: 支路，表示因果关系 ，但它并不包含信息： 注