上海电机院《机电控制综合实践》报告.docxVIP

《机电控制综合实践》报告年至年第学期学院：机械学院专业：机械电子工程班级：报告人：学号：指导教师：印松汪烨张蕾钱华起止日期提交日期：机电控制综合实践（一）设计要求系统主要采用增量式编码器 1000ppr/2500ppr、E10系列200W伺服电机、CTSD E10-B2012-M000步科驱动器、Kinco步科两相步进电机和2M420步进驱动器来控制平台上X 轴、Y轴的移动。还可以通过 TK6070iK 触摸屏在线控制 X、Y 轴方向上自动和点动的运动，同时触摸屏可在线实时显示在 X、Y 轴上的位移及速度，此外还包括任意位置任意时间的暂停、回零操作和实现按照输入的位移值、速度运动。系统设计中采用不带“DOG” 点搜索”的回零方式，但是设计了零点和近点，采用了带有 DZRN 回零指令可实现任意状态时回零。平台在两轴上按照一般速度运动，当达到近点位置时平台改为爬行速度继续运动到零点。运动时，可以通过触摸屏在线实时控制平台的运动包括 X、Y 轴上的单独和同时运动，X、Y 轴上的单独和同时回零，任意位置的暂停和回零。在设计期间，组员查阅了大量关于系统设备的参数和功用以及 PLC 的程序指令才能实现这些看似简单的运动，也由此可以看出 PLC 程序软件的功能强大。(二)设计框图(三)硬件分析1、可编程控制器FX3U-32M FX3U系列是三菱电机适应用户需求开发出来的第三代微型可编程控制器。它在诸多方面进行了增强。首先，FX3U系列PLC的基本功能得到了大幅度的提升。1． CPU处理速度达到了0.065us/基本指令。2．内置了高达64K步的大容量RAM存储器。3．通过CC-Link网络的扩展可以实现***多达384点的控制。4．大幅增加了内部软元件的数量。FX3U系列PLC中集成了多项业界领先的功能：1．晶体管输出型的基本单元内置了3轴独立100kHz的定位功能，并且增加了新的定位指令：不带DOG搜索的原点回归（ZRN），中断单速定位（DVIT）和表格设定定位（TBL），从而使得定位控制功能更加强大，使用更为方便。2．FX3U系列专门增强了通信的功能，其内置的编程口可以达到115.2kbps的高速通信，而且可以同时使用3个通信口（包括编程口在内）。2、CTSD E10-B2012-M000伺服驱动器型　　号：2M420名　　称：2M420步进驱动器详细资料及性能指标：2M420细分型两相混合式步进电机驱动器，采用直流20-40v供电，电流小于3A外径42~57毫米的两相混合式步进电机。此驱动器采用DSP交流伺服驱动器的电流环进行细分控制，电机的转矩波动最小，低速运行很平稳，几乎没有震动和噪音。高速时力矩也大大高于其它两相驱动器，定位精度高。广泛适用于纺织机械，激光打标机，激光内雕机，测试设备，电子是设备上。主要特点：平均电流控制，两相正弦电流驱动输出，直流20-40v供电光电隔离信号输入/输出，有过压、欠压、过流、相同短路保护功能十五档细分和自动半流功能八档输出相电流设置具有脱机命令输人端子电机的扭矩与它的转速有关，而与电机没转的步数无关；高启动转；速高速力矩大。3、Kinco步科两相2M420步进电机技术参数??型号：2S56Q-02741步距角?1.8°± 5%相电流 (A)?1.5保持扭矩 (Nm)?0.5阻尼扭矩 (Nm)?0.02相电阻 (?)?1.8?10%相电感 (mH)4.1±20%电机惯量(kg.cm)20.14电机长度 L(mm)41引线数量?4绝缘等级?B耐压等级?300V AC? 1秒最大轴向负载(N)?15最大径向负载 (N)?75工作环境温度?-20°C～ 50°C表面温升?最高 80°C (两相接通额定电流)绝缘阻抗?最小100M?, 500V DC重量 (kg)?0.42引出线长度 (mm)?300±10*?300±54、增量式编码器 1000ppr/2500ppr 增量型编码器由一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和接收器件读取,获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D,每个正弦波相差90度相位差（相对于一个周波为360度），将C、D信号反向，叠加在A、B两相上，可增强稳定信号；另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。由于A、B两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判别编码器的正转和反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。编码器码盘的材料有玻璃、金属、塑料，玻璃码盘是在玻璃上沉积很薄的刻线，其热稳定性好，精度高，金属码盘直接以通和不通刻线，不易碎，但由于金属有一定的厚度，精度就有限制，其热稳定性就要比玻璃的差一个数量级，塑料码盘是