2010级第二章 平面机构的运动简图和其自由度.pptVIP

* 图 2-7 a b 十分显然，在图a的五杆机构中，当给定一个原动件的独立运动参数时，构件2、3、4的运动并不确定，可能是实线位置，也可能是虚线位置。对该机构必须给定两个构件的运动，机构的运动才能够完全确定。 * 正相反，在图b的四杆机构中，只允许给定一个原动件，如果给定两个原动件的独立参数，机构将无法运动。那么机构在什么条件下才能具有确定运动呢？这是本节的第一个问题。 图 2-7 a b * 1．机构具有确定运动的条件 为了说明机构具有确定运动的条件，我们要首先定义机构自由度的概念。前面我们已经讲过，构件自由度是指构件具有独立运动的数目。同样的，我们可以定义机构自由度为：机构具有独立运动的数目。 * 在机构分析和设计中，要求机构有确定的运动，即当通过原动件（绝大多数原动件与机架相连）给定独立运动时，其从动件都应有确定运动，就是说机构有一个独立运动（如驱动电机的转动、液压驱动缸的移动等），机构就必须有一个原动件来传递此运动，而机构的这些独立运动数目正是该机构的自由度数。 * 也就是说机构具有确定运动的条件是：机构的自由度数等于机构的原动件数，既机构有多少个自由度，就应该给机构多少个原动件。 * 2．平面机构自由度的计算公式 自由运动构件通过运动副组成机构时，由于运动副产生的约束，其自由度将随之减少。至于自由度减少的数目，则因运动副性质的不同而不同。作为平面机构，我们知道其运动副只能是低副（转动副和移动副）和高副组成。 * 在低副中，十分显然转动副和移动副分别限制了构件的两个自由度（即两个移动或一个移动和一个转动），也就是说使机构减少了两个自由度；在高副中，只限制了两个构件沿接触点公法线方向的移动，也就是说构件减少了一个自由度。 * 假设在一个平面机构中有n个活动构件（机架不计入其内），则组成机构的构件共有3n个自由度。组成机构之后，假如引入了PL个低副和Ph个高副，显然由于运动副的引入共使机构减少了2PL+Ph个自由度。因此，可以得到平面机构的自由度计算公式为： F=3n－2PL－Ph……………(2-1) 该式也称作平面机构的结构公式（又称为契贝谢夫公式）。 * 图 2－6 【例】 求颚式碎矿机机构自由度。 解：由机构运动简图可以看出，该机构共有3个运动构件（即构件2、3、4），4个低副（即转动副O、A、B、C），没有高副。故根据机构自由度计算公式可以求得机构的自由度为： * * 【例】 如图2－8所示为一六杆机构。要求计算其自由度。 解：其中n=5， 利用式1-1得 ： 3x5-2x6-0=3 * 从计算结果可知，该机构运动无法确定。但是，实际上，当给构件1一个独立运动时，由于构件1、2、3、6组成四杆机构，构件2、3 具有确定的运动；同样，构件3、4、5、6也组成四杆机构，当构件3运动时，构件4、5也具有确定的运动。因此，该机构的自由度实际为1。 * 这种计算结果和实际自由度的不一致，是否说明公式发生错误呢？不是的。我们知道，任何一个定理、公式都有其成立的前提或限制条件，超出范围去盲目使用公式都会得到错误的结论。上面的结果也是如此，说明在我们利用上面公式的时候，应该注意一些特殊的问题。 * 计算下列机构的自由度 n=2, PL=3, PH=0 F=3n－2PL－PH =3*2-2*3=0 n=3, PL=5, PH=0 F=3n－2PL－PH =3*3-2*5=-1 n=3, PL=4, PH=0 F=3n－2PL－PH =3*3-2*4=1 n=4, PL=5, PH=0 F=3n－2PL－PH =3*4-2*5=2 * 讨论 n=2, PL=3, PH=0 F=3n－2PL－PH =3*2-2*3=0 n=3, PL=5, PH=0 F=3n－2PL－PH =3*3-2*5=-1 1)若机构自由度Ｆ≤０，则机构不能动 * n=3, PL=4, PH=0 F=3n－2PL－PH =3*3-2*4=1 n=4, PL=5, PH=0 F=3n－2PL－PH =3*4-2*5=2 2)若Ｆ０且与原动件数相等，则机构各构件间的相对运动是确定的，因此，机构具有确定运动的条件是：机构的原动件数等于机构的自由度数； 3)若Ｆ0，而原动件数F，则构件间的运动是不确定的； 4）若Ｆ０，而原动件数F，则构件间不能运动或产生破坏。 * 3．计算机构自由度时应注意的问题 复合铰链 1．复合铰链 三个或三个以上构件在同一处构成共轴线转动副的铰链，我们称为复合铰链 * 在上面例题