步行者机器人的资料.doc

摘 要 机器人是一门涉及计算机科学、机械、电子、自动控制、人工智能等多个方面的科学。 步行者机器人是一台在四连杆机构的基础上而设计出来的爬楼梯机器人。它最大的特点是能够始终保持自身重心，实现爬上楼梯的目的，动作稳定，优美。虽然该作品结构较为简单，但是其中采用了模块化设计，使其可以随时更新、升级（这是现今机电一体化工程中鲜有的设计方法）；使机器不仅能适应不同的楼梯，更可以在不同情况的路面上发挥其作用。其中利用的仿生学原理使该机器人即使在路况不是很好的情况下也可以稳定的进行工作。 1、进行了较完善和全面的方案设计而后分析论证。重点分析讨论了其中具有代表性的三个方案。并从中选取一个作为设计方案。 2、对于机器人运动方式，系统设计及其驱动要求进行了认真仔细的分析，对比和计算校核。 3、针对已定方案的设计计算，进行了实际制作从而验证了机构的可行性。 关键词：机器人 爬行 台阶 ABSTRACT Robot is a kind of science related to many other ones such as computer science, mechanism, electronics, automation control and artificial intelligence. STEPMAN is a robot for climbing staircase. His design is based on a framework of four-link-shank. He can keep his barycenter in the front of his body all the time of the process of climbing staircase. His act is steadily and graceful. STEPMAN can upgrade at any moment, because of his modularity design. His bionics design made he can fit different types of road surface. 1、Through overall design and carefully analysis, we pick up one of the three representative projects. 2、We carried out considerable analysis, comparison, calculation and verification on the robots’ movement, systematic design as well as the requirement of drive. 3、According to the design and calculation in the project, I put it in practice and verify the feasibility of the machine. Key words : robot climb step 目??录前?言零件的选定与基本计算第四章?制作与改进参考文献 1．1 实现功能 在当今的人类社会中，在楼房已经成为人类进入现代文明的标志之一的同时，各种各样的爬楼梯机器人也随之而出现。但现有的设计中，用于爬楼梯的机器人普遍成本较高，结构较为复杂，不适合在日常生活中进行广泛的运用。而在日常生活中，我们又需要一种成本相对较低且加工简便的爬楼梯机器人为我们服务。所以我们本次作品的设计从低成本出发，使作品在结构上尽量简化，同时又能满足对爬楼梯这一基本功能的实现（如图1），从而为今后功能多元化拓展提供一个良好的运动平台。 图1 实现爬楼梯功能 1．2 原理设计 步行者号机器人是以链轮作为传动工具。运动部分采用了平行四连杆机构。这个机构的稳定性高，不会出现转弯等现象。其运动半径为189mm，传动轴每旋转一周直线运动距离为378mm。在走楼梯时每转一圈跨上两阶台阶。连杆的长度是由一阶台阶的对角线长度所确定的步行者号的重心设计在机身前部的1/3处，1:8。图为步行者的运动示意图。 运动示意图 　　应用坦克车原理（如图3），利用履带和楼梯棱角接触时产生的摩擦力使其爬上32゜倾角的斜坡（楼梯） 图3 2．1．2 方案二 前轮的半径为大于100mm，后轮半径根据链轮的传动比来确定。（如图4）在每个轮子上包上履带，同样利用摩擦力进行攀爬。 图4 2．1．3 方案三 采用四连杆机构，利用仿生学原理实现拾阶而上一步步踏上台阶的动作。以机架连杆为脚，曲柄为腿设计出步行者号（如图） 结合书本上四连杆机构的原