2.3平面机构的自由度计算.pptVIP

* * §2-3 平面机构的自由度及计算 一、平面机构的自由度 平面机构具有的独立运动数目 设：n — 活动构件数 在未用运动副相联时， 活动构件共有自由度： 3n PL — 低副总数 每个低副引入二个约束，共失去的自由度数： 2PL PH — 高副总数 每个高副引入一个约束，共失去的自由度数： PH 自由度计算公式： F=3n －2PL－ PH 例1：计算颚式破碎机主体机构的自由度 A B C D 解： 活动构件数：3 低副：A、B、C、D（4个） 高副：0 个 F = 3n － 2PL－ PH = 3×3－2×4 =1 机构自由度 = 原动件（曲轴2）个数 = 1 讨论 F ≠原动件个数的各种情况： 1 2 3 4 5 2 3 4 5 1 1 2 3 4 1、原动件数目 F 2、原动件数目 F 3、F= 0 二、机构具有确定运动的条件 原动件 一般都是和机架相连的：一个原动件只能由外界给定一个独立运动 1、自由度F 0（机构运动的可能性） 2、机构的原动件数目 = F 三、计算平面机构自由度的注意事项 1、复合铰链 指两个以上的 构件在同一处用回转 副相连 ( K个构件构成的复合铰链 应具有“K－1”个回转副) 3 1 2 1 2 3 A 练习1：试计算右图所示机构的自由度,并判断此机构是否有确定的相对运动 解： 此机构有一处是由三个构件组成的复合铰链，包含两个转动副，所以对于这个机构：n=5，PL=7，PH=0，由公式得： F=3n－2PL－PH=3×5－2×7－0=1 ∵F=原动件=1 ∴此机构有确定的相对运动 2、局部自由度 （计算F 时，局部自由度应除去不计） 机构中出现的与整个机构运动无关的某些构件的局部独立运动 解决方案 计算机构自由度时，假想滚子和安装滚子 的构件固接为一个整体，成为一个构件 或在计算结果中去除局部自由度 某些构件具有的只影响自身局部运动而不影响其它构件运动的自由度，经常发生在将滑动摩擦变为滚动摩擦的场合。 对机构的运动不起限制作用的重复约束 3、虚约束 虚约束: 是在一些特定的几何条件或场合下出现的 机车车轮机构 （计算F时，虚约束应除去不计 ! ） 虚约束常发生于下列情况： ① 两个构件之间组成多个导路平行的移 动副时，只有一个移动副起作用;其余 均为虚约束 ② 两个构件之间组成多个轴线重合的 回转副时，只有一个回转副起作用; 其余均为虚约束 1 2 *