激光载波测控与通讯技术的研究高精度跟踪瞄准系统的方案的设计的报告.docVIP

编 号 CK/JGCT/FA03 密 级 内部 阶段标记 Y 页 数 32 激光载波测控与通讯技术研究高精度跟踪瞄准系统方案设计报告 编写 校 对 审 核 标 审 批 准 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 会 签 档 号 件 号 目 次 1 概述 1 2 使用背景分析与系统组成 1 2.1 使用背景分析 1 2.2 系统原理与结构组成 1 3 指标分析与设计 3 3.1 系统探测器与传感器选择 3 3.1.1 精跟踪回路光斑探测器 3 3.1.2 快速反射镜 4 3.1.3 编码器选择 6 3.1.4 电机参数 8 3.1.5 功率放大器 9 3.1.6 精回路探测CCD相机（短波相机） 9 3.1.7 粗回路探测CCD相机 10 3.1.8 小型组合惯导姿态测量系统 10 3.1.9 伺服控制器 12 3.2 跟踪精度分析与设计 14 3.2.1 精跟踪回路设计与分析 14 3.2.2 粗跟踪回路设计与分析 18 3.2.3 三级视轴稳定跟踪回路设计与分析 23 4 设计总结 28 概述″）。 使用背景分析与系统组成 使用背景分析 目前激光通讯设备主要应用环境有：陆地—陆地、舰船—陆地、舰船—舰船、星载—星载、星载—陆地（舰船），按照激光通讯设备基座的运动特性可规划为：固定基座—固定基座、固定基座—动基座和动基座—动基座。 对于固定基座—固定基座使用的激光通讯设备，因为其基座不会引进干扰运动，所以相对于其他两种使用方式要相对容易一些。 系统原理与结构组成 针对激光通讯设备基座使用特性的不同，设计的高精度跟踪瞄准系统结构也不相同。 对于固定基座—固定基座使用的激光通讯设备，设备口径在100mm以下，结构框架相对重量较轻、带宽较高，同时由于作用距离相对较近（跟踪精度相对较低），所以可以采用传统的速度闭环加位置闭环的单级控制结构。这种单级控制结构的原理框图如图1所示。 图1 单级控制结构的原理框图 但对于动基座使用的和远距离使用的激光通讯设备，由于跟踪精度要求较高和基座扰动的存在，很难将跟踪瞄准精度控制在10urad以内，基座扰动信号一般可以描述成f=Am*Sin(wt)，其中Am是扰动幅度，一般在1°—3°范围内，w代表扰动频率，一般在0.5—1范围内。传统单级控制系统模型带宽的设计受限与机械框架的谐振带宽等因素，一般可以设计到位置回路闭环带宽6-8Hz，因此难以抑制基座带来的干扰。所以需要引进控制带宽更高的二级控制系统（快反系统），采用传统的速度闭环加位置闭环控制系统（粗控制系统）加快反系统（精控制系统）共同参与的复合轴控制结构，当粗控制系统控制精度达到精控制系统要求时启动精控制系统（快反系统）。复合轴控制系统结构原理框图如图2所示。 图2复合轴控制系统结构原理框图 同时为了消除基座晃动引起的扰动误差，需要引进实现动基座视轴稳定的三级控制系统。这种三级控制系统主要实现基座晃动下的视轴稳定跟踪，有利于跟踪精度的提高和目标捕获。这种三级控制系统需要采用组合惯导系统对基座的姿态进行测量，通过坐标转换公式计算出基座的扰动速度，将计算出的基座扰动速度顺馈到设备的粗跟踪回路的速度环，从而实现降低基座扰动对设备视轴指向的影响。引入三级控制的设备控制系统原理框图如图3所示。 图3引入三级控制的设备控制系统原理框图 指标分析与设计 系统探测器与传感器选择 精跟踪回路光斑探测器 光斑检测系统是一种由输入光信号照射到目标靶面，目标靶面经过光电转换探测到输入信号位置以及光斑强度的系统，并能和光斑跟踪系统一起根据检测所得的数据对输入光信号光强重心位置进行解算。其系统的主要元件为四象限探测器（QD），原理如下。 QD是一种光电探测设备，其感光面按照x、y轴被分为4个部分，等同于直角坐标系中的四个象限。当激光束成像到探测器的光敏面上时，形成一个光斑，如图15左图所示。光斑在探测器的四个象限中也被分成四个部分，面积分别表示为，这4块光斑在探测器表面分别产生的阻抗电流为，根据电流的大小可计算出光斑在坐标系中的位置。图4右图为实验室用的QD器件。 图4光斑示意图及PSD与光斑在四个象限上投影面积差成正比，即与探测器四个象限的输出电流差成正比，由于电流经过放大电路转换成电压（为了易于后端主控板接收信号），因此激光光斑中心的偏移距离可表示为 式中：电压为QD各象限输出的光电流信号转化成的电压信号，k是一个可调节系数，用上面的公式即可算出脱靶量信息。 QD接收光信号后输出的是四项弱电压信号，输出信号幅值在毫伏级，这样的弱信号不能直接送到AD转换器使用，需要经过运算放大处理，将其放