第18讲 奈奎斯特稳定判据及稳定裕度课件.ppt

自动控制原理 第五章 频域分析法 * 第18讲 第五章 频域分析法 第三节 奈奎斯特稳定判据及稳定裕度 * 第三节 奈奎斯特稳定判据及稳定裕度 一、奈氏判据的理论基础 * * 二、奈奎斯特稳定判据一 1. S平面的虚轴上(包括坐标原点)不存在开环极点和闭环极点的情况。 * 例5－7 设某控制系统的开环传递函数为 试用奈氏稳定判据判别闭环系统的稳定性。 解: * 例5－8 设某控制系统的开环传递函数为 试用奈氏稳定判据判别稳定性。 解: * 例5－9 设某控制系统的开环传递函数为 试用奈氏稳定判据判别闭环系统的稳定性。 解: * 2. S平面虚轴上有开环极点(含坐标原点)，但没有闭环极点的情况 * 1) I型系统 * 例5－10 设某控制系统的开环传递函数为 试用奈氏稳定判据判别闭环系统的稳定性。 解: * 2) Ⅱ型系统 * 例5－11 某控制系统的开环传递函数为 试用奈氏稳定判据判别闭环系统的稳定性。 解: * 三、奈奎斯特稳定判据二 S沿奈氏轨迹连续变化时，映射曲线 经过(-1,j0)点，说明S平面虚轴上存在闭环极点，存在的数量等于映射曲线 经过(-1,j0)点的次数。 * H. Nyquist * 四、由伯德图描述的奈氏稳定判据 负穿越和正穿越 * * * * * * 五、稳定裕度 幅值裕度 相位裕度 1. 在奈氏图上定义的稳定裕度 * 2. 伯德图上的稳定裕度 * 3. 伯德定理 * * H. Bode * 六、具有延时环节控制系统的稳定性分析 * 例5－18 某控制系统的开环传递函数为 试绘制τ分别取0、2、4的奈氏曲线，并分析闭环系统的稳定性。 解: