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毕业设计 基于嵌入式的智能车控制系统设计 摘要 近年来随着计算机在社会领域的渗透和大规模集成电路的发展，单片机的应用正在不断地走向深入，由于它具有功能强，体积小，功耗低，价格便宜，工作可靠，使用方便等特点，因此特别适合于与控制有关的系统，越来越广泛地应用于自动控制，智能化仪器，仪表，数据采集，军工产品以及家用电器等各个领域，单片机往往是作为一个核心部件来使用，在根据具体硬件结构，以及针对具体应用对象特点的软件结合，以作完善。该无线遥控小车采用玩具小车车架，。采用AT89S51单片机作为主控制核心，通过编码、解码集成芯片PT226/PT2272无线传送操作指令，利用光电门分别精细检测小车左右驱动轮的速度，从而通过PWM动态调整、精确控制小车的速度与方向；摘要 I 前言 1 1绪论 2 1.1课题背景和意义 2 1.2国内外研究现状 2 2 设计要求 4 2.1设计任务 4 2.2原理描述 4 3 车载模块设计 7 3.1 AT89S51 7 3.2 电机驱动芯片L298N 10 3.3 无线遥控接收电路设计 12 4遥控器模块设计 16 4.1 无线遥控发送电路设计 16 5 软件设计 20 5.1 主程序设计 20 5.2 键盘组合的子程序设计 20 5.3 电机控制字程序设计 22 结论 24 1绪论 1.1课题背景和意义 随着电子技术的飞速发展，无线遥控已被广泛的应用到日常生活及工业中，如电视机、电冰箱、视屏监控系统、电视会议系统、多媒体教学系统、工业智能控制系统等多种领域都有应用。 无线遥控小车是上世纪提出的一种新型小车，由于在军事侦察、反恐、防暴、防核化及污染等危险与恶劣环境作业中有着广阔的应用前景，使其成为一个重要的研究热点。无线遥控小车具有体积小、成本低、生存能力强、运动灵活等特点。由于其应用场合特殊，所以特别要求这类小车重量轻、体积小、能耗低、实时性好、操作使用可靠。 本设计基于单片机控制的设计思想，选用廉价的遥控编码解码集成电路（PT2262/PT2272），采用L298N专用电机驱动芯片驱动电机，通过PWM脉冲调速，遥控器安装了矩阵键盘及液晶显示器，通过NRF905实现车载系统和遥控系统的通信，实时显示小车当前的运行状态和所处的环境状况，从而实现了小车的无线智能遥控，使整个系统功能全面。无线遥控小车的控制系统将硬件系统，传感器，驱动控制以及遥控操作等综合起来，集成驱动、控制、传感和能源等于一体。首先要求具有小型化、轻量化的特点，因此要求控制系统尺寸小、重量轻、能耗低、能集成在小车体内；其次，实时性是对控制系统的另一个基本要求，对于不确定环境下的信息采集，处理对小车控制系统的实时性提出了更高的要求。另外，要求实现一个无线遥控小车的运动控制有诸多工程和技术方面的实际困难。遥控工作方式是目前普遍采用的最实用的控制方式，是解决小车智能发展水平与复杂任务要求之间的矛盾的一条有效途径。为了在复杂环境中获得有效的信息，小车必须配置各种类型的传感器。所以，针对无线遥控小车系统的作业性能等要求，配合合适的传感器系统作为移动无线遥控小车的感知系统是非常重要的。 依据无线遥控小车系统的总体结构，整个小车系统由移动平台、车载控制系统、遥控系统和传感检测四个部分组成。从系统总体来看，无线遥控小车有近端操作人员，远端移动小车和运行环境场所构成，由此构成了人—小车—环境三者相互紧密联系的一个整体。操作人员在遥控作业端根据作业任务的要求，通过遥控操作平台的人机交互接口，借助反馈信息控制小车完成特定的作业任务。操作人员依据终端反馈的信息，根据特定作业任务的要求发送操作与控制指令信息，控制无线遥控小车的前进、后退、转向、加速和减速。 1.2国内外研究现状 工业无线遥控小车起源于美国。由于政府对无线遥控小车研发的资助以及相关技术的推动作用，日本、美国、德国等工业大国在智能无线遥控小车技术上占据着明显优势，新近崛起的韩国在无线遥控小车研发方向也逐渐走向前沿。 我国的无线遥控小车研发工作始于20世纪70年代末，在国家“863”、“973”、“九五攻关”等高技术发展计划的重点支持下，取得了重大发展。从上世纪80年代开始国内已开始大范围地进行有关无线遥控小车的研究。经过20多年的发展，国内在应用、研究发面已经发展得比较好。但是，跟发达国家相比，还存在一定的差距。 2 设计要求 2.1设计任务 设计一个基于单片机的无线遥控小车，用单片机作为主控芯片，通过无线遥控对小车进行实时性控制，利用无线数据采集系统将车载移动平台采集到数据信息传送到无线遥控系统的遥控器，通过无线遥控器的液晶显示器显示车载移动平台采集到的数据信息和小车当前的运行状态。 设计的主要要求如下：实现前进、后退、加速、减速、左转、右转以及实现车载移动系统和无线遥