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2-7 线性系统的状态变量描述 前面我们已经介绍用微分方程、传递函数（包括方块图和信号流图）来作为系统的数学模型，这些模型所描写的是系统的输入与输出之间的关系，我们称这样的模型叫输入输出模式。 这种模型只描绘系统的输出变量，对系统内部的其它变量不给出任何信息。所以，输入输出模式对系统的描述是不完全的。 要完全描述一个动态系统，需要确定一组独立的状态变量，其个数等于系统的阶数。即一个n阶系统一般应确定n个状态变量。才能完全描述这个n阶系统。 这就是状态变量法，又叫状态空间法，是现代控制理论所采用的一种时域方法。称为状态变量模式。 这种模式的最大优点就是通用性好，不象输入输出模式仅适合于线性定常系统；状态变量模式无论对于线性系统或非线性系统，单变量系统或多变量系统，它均能适用。 一、基本概念 状态：控制系统的运动状态，简称状态。通常用系统中的物理量来表示，如电压、电流、速度、位移、温度、压力等来表示。在动态过程中，这些物理量都是随时间变化的变量，因此要用微分方程来表示其动态关系。 只要知道和的初始值，及在≥时的输入电压，即可确定电路的运动状态，而且，不仅仅是输入、输出关系，还可确定其内部变量的运动情况。 状态变量：确定系统运动状态所需的最少一组变量，即为系统的状态变量。如和为RLC串联电路的状态变量。只要知道了这组变量的初始值（即初始状态）和≥时的外加作用（外输入作用），就能完全唯一地确定在≥的任何时间的系统状态。 状态方程：用状态变量描述系统的动态方程称为状态方程。通常写成矩阵的形式 输入方程：系统的输出也是状态变量之一，可以用状态变量的线性组合的一般形式来表示。 即： 这是一个向量代数方程，称为输出方程。 状态方程和输出方程合起来叫做动态方程。 二、外加作用函数不包含导数项时单变量系统的状态变量描述 输入输出方程为：y——输入，u——输入 选择状态变量的方法有很多种，通常比较多用也比较简单的选择方法是： 令： 可将n阶微分方程，改写成n个一阶微分方程 即： 用矩阵表示 简写为 输出方程 三、外加作用函数不包含导数项时，多变量系统的状态变量描述 设多变量n阶线性定常系统如图所示 对此系统可写出下列n个一阶微分方程 写成矩阵方程： n×1 r×1 n×n n×r 输出方程： 一个n阶系统的运动状态可以用一个n维矢量x来表示，称为状态矢量。 状态矢量x决定n维空间（状态空间）中的一点，称为状态点。状态点在任一时刻的位置表示此时系统的状态。随着时间的推移，状态点在状态空间运动的轨迹，称为状态轨迹也就是状态响应。在二维的情况下，状态空间化为状态平面，又称为相平面。 状态方程和输入方程一起，构成系统的状态模型，其一般表达式为 a. b. a. 多变量线性定常系统的状态模型图（用粗箭头表示矢量） b. 单变量线性定常系统的状态模型图及惯性系统 注：通常，将输出与输入无直接关联的系统称为惯性系统，用b表示；相反，输出与输入有直接关联的系统称为非惯性系统，用a表示。而大多数控制系统为惯性系统，所以动态方程为b。 四、传递矩阵 前已介绍过，传递矩阵的概念是传递函数的推广。我们先从单变量系统的传递函数推导，再导出多变量系统的传递矩阵。 1．单变量系统（见图b） 当初始条件为0时，对上面两式求拉氏变换 2．多变量系统（见图a） 对惯性系统 对非惯性系统 同样，可求闭环传递矩阵 五、由传函→动态方程 主要讨论单输入单输出系统的传递函数变换到以A、B、C为表征的动态方程问题。 同一传递函数的实现不是唯一的，也就是说，一个可以实现的传递函数能得到无限多个动态方程。 设系统的传递函数为 求它不同形式的实现 1．某一种实现 引入一个中间变量 使 令 则可得到两个微分方程： 由①选择，，为状态变量 则有状态方程 即：