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一种用于解决非线性滤波问题的新型粒子滤波算法 王法胜 赵清杰 （北京理工大学计算机科学技术学院 北京 100081） 摘 要 粒子滤波算法受到许多领域的研究人员的重视，该算法的主要思想是使用一个带有权值的粒子集合来表示系统的后验概率密度。在扩展卡尔曼滤波和Unscented卡尔曼滤波算法的基础上，本文提出一种新型粒子滤波算法。首先用Unscented卡尔曼滤波器产生系统的状态估计，然后用扩展卡尔曼滤波器重复这一过程并产生系统在k时刻的最终状态估计。在实验中，针对非线性程度不同的两种系统，分别采用五种粒子滤波算法进行实验。结果证明，本文所提出算法的各方面性能都明显优于其他四种粒子滤波算法。 关键字 非线性滤波;扩展卡尔曼滤波器;Unscented卡尔曼滤波器;粒子滤波器;MKPF 引言本 本课题主要受北京理工大学基础基金(200501F4210)及计算机科学技术基金资助,部分受到国家自然科学基金资助.王法胜,男,1983年生,硕士研究生,主要研究方向为粒子滤波技术及其应用. Email: wangfashion@. 赵清杰,女,1966年生,博士,副教授,硕士研究生导师.主要研究方向为智能控制技术,机器视觉,非线性滤波技术,医学图像处理等. Email: qingjie.zhao@. 众所周知，卡尔曼滤波器[1-2]是解决线性高斯问题的最优滤波方法，但是在现实世