水平多关节机器人体及腰臂部设计.doc

目 录 1 前言 1 1.1 课题来源与分析 1 1.2 国内外发展及研究现状 1 1.3 本课题要解决的主要问题及设计总体思路 3 2 关节型机器人的总体设计 4 2.1 确定基本技术参数 4 2.1.1 机械结构类型的选择 4 2.1.2 额定负载 4 2.1.3 操作机的驱动系统设计 5 2.1.4 确定关节型机器人手臂的配置形式 5 2.2 关节型机器人本体方案设计 6 3 关节型机器人腰部及大臂部设计 8 3.1 电动机的选择 8 3.2 计算传动装置的总传动比和分配各级传动比 10 3.3 基座及腰部轴的设计计算 10 3.3.1 计算各轴转速、转矩和输入功率 10 3.3.2 轴的结构设计 11 3.4 肘关节轴的设计计算 16 3.5 齿轮设计计算 17 3.5.1基座处齿轮设计计算 17 3.5.2肘关节处齿轮设计计算 20 3.6轴承的选择和计算 22 3.7 壳体设计 23 3.7.1 箱体的主要功能 23 3.7.2 箱体设计的问题和要求 23 3.7.3 壳体结构的设计 24 3.7.4 箱体结构参数的选择 24 4 关节型机器人的位姿分析 26 4.1 机器人的位姿与运动分析 26 4.2 关节型机器人的广义连杆变换齐次矩阵 26 5结论 29 参考文献 30 致 谢 31 附 录 32 1 前言 1.1 课题来源与分析 本课题来源于生产实际。要求设计的机器人具有5个自由度：① 大臂旋转；②小臂旋转；③腕部的升降；④ 腕部的旋转；⑤ 手部的夹紧与松开。其中要详细地设计机器人腰部和大臂的结构。整体机器人要实现腕部最大负荷5kg，最大速度2m/s，最小工作空间范围550mm 。 机器人是近30年发展起来的一种典型的、机电一体化的、独立的自动化生产工具。在制造工业中，应用工业机器人技术是提高生产过程自动化，改善劳动条件，提高产品质量和生产效率的有效手段之一，也是新技术革命的一个重要内容。 自古以来,人们所设想的机器人一般是一种在外形和功能上均能模拟人类智能的机器。特别是在20世纪20年代前后,捷克和美国的一些科幻作家创作了一批关于未来机器人与人类共处中可能发生的故事之类的文学作品,更使机器人在人们的思想中成为一种无所不能的“超人”。在现实生活中,一些民间工匠根据这些文学描绘,也制造出一些仿人或仿生的机器人。然而在当时的科技条件下,要使机器人具有某种特殊的“智能”而成为“超人”,显然是不可能的。美国的戴沃尔设想了一种可控制的机械手,他首先突破了对机器人的传统观点,提出机器人并不一定必须像人,但是必须能做一些人的工作。1954年,他依据这一想法设计制作了世界上第一台机器人实验装置,发表了《适用于重复作业的通用性工业机器人》一文,并获得了美国专利。 戴沃尔将遥控操纵器的关节型连杆机构与数控机床的伺服轴联结在一起,预定的机械手动作一经编程输入后,机构就可以离开人的辅助而独立运行。这种机器人也可以接受示教而完成各种简单任务。示教过程中操作者用手带动机械手依次通过工作任务的各个位置，这些位置序列记录在数字存储器中，任务的执行过程中，机器人的各个关节在伺服驱动下再现出那些位置序列。因此，这种机器人的主要技术就是“可编程”以及“示教再现”。 机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。可以预见，在21世纪各种先进的机器人系统将会进入人类生活的各个领域，成为人类良好的助手和亲密的伙伴。d.关节型 关节型又称回转坐标型，这种机器人的手臂与人体上肢类似，其前三个关节都是回转关节，这种机器人一般由立柱和大小臂组成，立柱与大臂间形成肩关节，大笔和小臂间形成肘关节，可使大臂作回转运动和使大臂作俯仰摆动，小臂作俯仰摆动。其特点使工作空间范围大，动作灵活，通用性强、能抓取靠近基座的物体。 e.平面关节型 采用两个回转关节和一个移动关节；两个回转关节控制前后、左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间的轨迹图形，它的纵截面为矩形的同转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体横截面的大小、形状。在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配。 对以上五种案进行比较：方案一不能够完全实现本课题所要求的动作；方案二体积大，灵活方性差；方案三结构复杂；方案五无法实现本课题的动作。结合本课题综合考虑决定采用方案四：关节型机器人。此方案所占空间少，工作空间范围大，动作灵活，工艺操作精度高。 2.1.2 额定负载 目前,国内外使用的工业机器人中,其负载能力的范围很大,最小的额定负载在5N以下,最大可达9000N。负载