连续离散控制系统章习题答案(大学期末复习资料).docx

2.1 求解图2-1所示机械系统的运动微分方程式，传递函数，状态空间方程及绘制其框图。图中F（t）为输入量，位移y(t)为输出量，m为物体质量，k为弹簧刚度系数，f为阻导器的的黏性摩擦系数。（a）微分方程： ……（2-1） 对微分方程进行拉氏变换 则 因为微分方程不含输入的导数项，则2-1转化为标准微分方程则 (b)微分方程：+f+ky(t)=F(t) (2-2)对微分方程进行拉氏变换m+fSY(s)+kY(s)=F(s)则H(s)===因为微分方程不含输入的导数项，则2-2转化为标准微分方程：++y(t)=F(t)则=,=,==x+F(s) Y=[1 0]x 可以得出F(s)2.7（a）==（b）==（c）=（d）==2.12设系统的状态空间表达式为=+u y=求系统的H(s)解：且y=由系统框图得出：=- =- =- =则△(s)=1-(+++=1++ (s)= 1+ (s)= 1+ (s)=1 H(s)=2.14已知题图2-14，求传递函数。解：因为系统的△(s)不会改变，故先求出△(s)= △(s)=1-对于====2.15求题图2-15所示交叉反馈系统的G(s)=和H(s)=解：先求G(s)把E(s)处断开 = △(s)=1+ (s)= 1 (s)= 1 (s)=1 (s)= 1 而H(s)=2.16求题图2-16所示系统的和H(s)=解:= = = = 无其他互不接触回路 则△(s)=1-对 (s)= 1 故对 (s)= 1- 故=4.10 解：（1） ； 则 。当时，。 （2） ；则闭环极点为：； 零点为：；则；； ； ； ； （3） 不加 ；；不加则过渡时间长，超调大，加了之后改善过渡过程。4.17 解： -2.74;= -0.2±0.3j； 到虚轴距离比为13.7倍，故为主导极点。 写成标准形式：+0.4+0.13=0 = ； ； ； ； ； ；4.18 解： ； 则 ； ；由 ； ； ；4.22 解：1258k200-kk (1) and ; (2) ; 此题用误差系数法或终值定理法均可，但要注意只能在系统稳定时能用，故最终（2）问不是 而是 ；4.23 解： (1) 0 (2) 0 (3) 时为 4.25 解： 由一分钟到 ，得 ； 加热为输入信号 ；则 ； ； ；4.29 解： （1）； ； （2） ； ； 4.32 解法1： ； and ；解得 ； ;解法2：化成标准型 and 4.35 解法1：由 ； 则 ； ； ； 解法2：补全图 5.1 解： 5.3 解： （2） （5）右半平面有零点则为非最小相位系统，那么相角只能分别画出求和幅频特性 （8） （9） 5.4 解： （a） （b） （c） （d） 5.5 解： (1) 又 （2） 所以 5.6 解： （1）先求 ： （首段延长法） （2）求 ： （3）求 ： （4）求 ： 5.7 解： 因为是斜坡信号，故 取 （实际 ） （实际 ） 可见固有系统太小串联超前校正补偿，取； 作 得出校正后满足要求；5.34 解: (1) (a)滞后校正 (b)超前校正 (c)滞后超前 对(a)校正： 系统不稳定； 对(b)校正： 系统稳定； 对(c)校正： 稳定；(2)把12Hz转换为角频率为75.36 rad/s，故只有(a)满足要求。5.1 解： 5.3 解： （2） （5）右半平面有零点则为非最小相位系统，那么相角只能分别画出求和幅频特性 （8） （9） 5.4 解： （a） （b） （c） （d） 5.5 解： (1) 又 （2） 所以 5.6 解： （1）先求 ： （首段延长法） （2）求 ： （3）求 ： （4）求 ： 5.7 解： 因为是斜坡信号，故 取 （实际 ） （实际 ） 可见固有系统太小串联超前校正补偿，取； 作 得出校正后满足要求；5.34 解: (1) (a)滞后校正 (b)超前校正 (c)滞后超前 对(a)校正： 系统不稳定； 对(b)校正： 系统稳定； 对(c)校正： 稳定；(2)把12Hz转换为角频率为75.36 rad/s，故只有(a)满足要求。6.3 解： 绘制根轨迹图：写成根轨迹标准形式： 在实轴上的根轨迹为：无分离点，无汇合点；渐近线三条， 出射角： 和虚轴交点： 122k4-kk 6.5 解： 1. 2.实轴上根轨迹： 3.渐近线， 不用求； 4.与实轴交点： 用MATLAB中roots解