第十一动力学普遍定理及应用.pptVIP

* * 第十一章 动力学普遍定理及应用 第一节 动力分析概述 第二节 动量定理 第三节 动量矩定理 第四节 动能定理 第一节 动力分析概述 一、工程动力学的任务与地位 （一）工程动力学的的任务与中心问题 工程动力学的任务是研究物体上作用的力系与其运动间的关系。 工程动力学任务的中心问题是对给定的物体力学模型建立描述其运动状态变化的数学模型，简称为动力学建模。 （二）工程动力学的地位 现代工程对象动力分析的基础。 现代工程动力学、机械动力学和结构力学等后续课程的基础。 研究力系运动效应问题的主体部分。 二、工程力学的模型 质点：是具有一定质量而几何形状和尺寸可以忽略不计的物体。（如研究太空船空间轨道） 质点系：物体的形状和大小在所研究的问题中可忽略不计则物体可抽象为质点系。 刚体：是质点系的一种特殊形式，其中任意两点间距离保持不变，也称为不变的质点系。 三、工程动力学两类应用问题 工程中的动力学问题可以用以下框图表示 第一类问题，已知运动求力； 第二类问题，已知作用力求运动。 第二节 动量定理 一、动量的计算 （一）质点系的动量 质点系的动量等于质点中每一个质点的动量的矢量和，即 质点系的动量又等于质点系的总质量与质心速度乘积。 （二）刚体的动量 设第i个刚体的动量为mivc，则整个系统的动量等于每个刚体的动量的矢量和。 二、动量定理 （一）质点系动量定理 对质点系内任一质点mi，其动量定理 因为各质点间的内力成对出现，互为作用与反作用力，所以， ，于是有 即为质点系的动量定理——质点系总动量对时间的导数等于作用在质点系上所有外力的矢量和。 （1）微分形式 即质点系动量的微分等于作用于质点系上所有外力元冲量的矢量和。 （2）积分形式 即在某一时间间隔内，质点动量的改变量等于作用在质点系上的所有外力在同一时间间隔的冲量的矢量合。 （3）投影形式 （二）质点系的动量守恒 当质点系所受的合外力为零时，可得 即当质点系所受的合外力为零时，质点系的动量保持不变，称为——动量守恒。 当质点系所受的合外力在某一方向（如x轴）上的投影为零时，可得 （三）质心运动微分方程 将 代入质点系动量定理，得 若质点系质量不变，则 即质点系的质量与质心加速度的乘积，等于作用于质点系上所有外力的矢量和——质心运动定理。 1、直角坐标式 2、刚体系统的质心运动定理 设第i个刚体的质量为mi，质心的加速度为ac，则刚体系统的质心运动定理有 矢量式： 投影式： （四）质心运动守恒定律 当质点系所受的合外力为零时（ ?????????），则ac=0，vc=常量，质心作匀速直线运动；若初始时系统静止，即vco=0，则rc为常量，质心位置不变。 例、如图所示,电动机的外壳固定在水平基础上，定子的质量为m1，转子的质量为m2，转子的轴力通过定子的质心O1，但由于制造误差，转子的质心O2到O1的距离为e。 求：转子以角速度ω作匀速转动时，基础作用在电动机底座上的约束力。 解： 取整个电动机作为质点系研究，受力分析如图。 运动分析：定子质心及速度a1=0 转子质心O2的加速度大小 ?????????????????? ,方向指向O1。建立如图坐标系，根据质心运动定理，有 则 则 可得： 第三节 动量矩定理 一、动量矩的计算 （一）质点和质点系的动量矩 1、质点动量矩 设质点某瞬时的动量为mv，对固定点O的矢径为r。则质点动量mv对O点之矩称为质点对O点的动量矩，记为 质点对O点的动量矩是矢量，其方位垂直于r和mv所决定的平面，指向用右手螺旋法则确定。 其单位为 kg·m2/s 质点动量mv对固定轴x、y和z轴之矩的表达式为 2、质点系动量矩 质点系对O点的动量矩，等于系中各点对O点动量矩的矢量和，即记为 质点系对某轴的动量矩，等于系中各点对该轴动量矩的代数和。设为z轴，则有 得 即质点系对某点O的动量矩在通过该点的轴上的投影，等于质点系对该轴的动量矩。 （二）定轴转动刚体对转轴的动量矩 设刚体绕固定轴z转动，其角速度为ω。刚体上任一点 mi 的动量为 mivi，其对z轴的动量矩为，其中ri是mi的转动半径。整个刚体对z轴的动量矩为 令 ??