第二章常规控制及其过程分析(黄德先).pptVIP

§2-1 基本概念 PID的优点 原理简单、使用方便； 适应性强； 鲁棒性强。 PID是负反馈控制 偏差定义：e= r – ym 调节器正、反作用的定义 闭合回路上所有环节的增益乘积为“正” Kc为正，调节器为反作用， Kc为负，调节器为正作用。 §2-2 比例调节（P调节） 一、比例调节的动作规律，比例带 （1）无惯性、无迟延、动作快,而且调节动作的方向正确, 在控制系统中是促使控制过程稳定的因素； （2）有差调节 详见教材P57 §2-4 比例积分调节（PI调节） 抗积分饱和原理-----间歇单元 §2-5 比例积分微分调节（PID调节） 二、调节器的控制规律 二、调节器的控制规律 微分调节动作总是力图抑制被调量的振荡，有提高控制系统稳定性的作用； 引入微分作用，由于可以采用较小的比例带，结果不但减小了残差，而且减小了短期最大偏差和提高了振荡频率。 不利之处 PD调节中，微分太强将导致饱和，因此微分只能起辅助作用； 微分调节抗干扰能力差，对纯延迟无效。 * 第二章 常规控制及其过程分析 动态方程式： 传递函数为： 比例作用的比例系数 δ：比例系数Kp的倒数,即当调节机关的位置改变100% 时，偏差应有的改变量, 称为比例带，δ越大比例作用越弱 。 比例带方式： 实际上为： 二、比例调节的特点，有差调节 三、比例带对调节过程的影响 详见教材P56 一 积分调节动作规律 动态方程式： 传递函数为： s0积分速度 （1）控制过程结束时,被调量与其给定值之间没有稳态偏差，是无差调节； （2）调节阀开度与被调量的数值本身无直接关系，是浮动调节，很少单独使用； （3）引起相位滞后90度，稳定性比P调节差。 §2-3 积分调节（I调节） 二 积分调节的特点，无差调节 二 积分速度对调节过程的影响 一 比例积分调节的动作规律 传递函数为: 动态方程式： TI 积分时间常数 二 比例积分(PI)调节过程 1、PI 调节器的阶跃响应曲线 比例调节 + 积分调节 粗调 + 细调 三. 积分饱和现象与抗积分饱和的措施 详见教材P61 2、积分时间常数TI对调节过程的影响 一 微分调节的特点(D作用) 动态方程式： 传递函数为： 微分作用的比例系数 特点为： （1）微分作用具有超前调节的特点，具有预见性； （2）能提高控制过程的稳定性 （3）调节器存在失灵区，不能单独使用 二 比例微分(PD)调节规律 动态方程为 ： 传递函数为: 微分时间越长 , 表示微分作用越强;比例带δ不但影响比例作用的强弱而且也影响微分作用的强弱 . 实际传递函数为: 惯性环节 比例微分(PD)调节器 阶跃响应曲线: (b) (a) 斜坡响应曲线: 导前时间 三 比例微分(PD)调节的特点 理想PID调节器 传递函数 动态方程 实际PID调节器 四 比例积分微分(PID)调节规律 F 为干扰系数 理想PID调节器 阶跃响应曲线 实际PID调节器 比例积分微分(PID)调节器 P I D PID 各种调节的特点 与PD相比，PID提高了系统的无差度； 与PI相比，PID多了一个零点，为动态性能的改善提供了可能。 PID兼顾了静态和动态控制要求。