课程小结专题一：控制系统时域设计.ppt

控制系统时域设计 设计实例 例3-19 海底隧道钻机控制系统 例3-22 哈勃太空望远镜指向控制 例3-23 火星漫游车转向控制 例3-19 海底隧道钻机控制系统 连接法国和英国的英吉利海峡海底隧道于1987年12月开工建设，1990年11月，从两个国家分头开钻的隧道首次对接成功。隧道长37.82公里，位于海底面以下61m。隧道于1992年完工，共耗资14亿美元，每天能通过50辆列车，从伦敦到巴黎的火车行车时间缩短为3小时。 例3-22 哈勃太空望远镜指向控制 例3-23 火星漫游车转向控制 解： 由图3-59(b)可知，闭环特征方程为 1+Gc(s)G(s)=0 于是有 s4+8s3+17s2+(10+K1)s+aK1=0 即 例3-23 火星漫游车转向控制 控制器 Gc(s) 动力传动系统 与漫游车G(s) + - R(s) 预期的 转动方向 C(s) aK1 s0 s1 aK1 s2 10+K1 8 s3 aK1 17 1 s4 为了确定K1和a的稳定区域，建立如下 劳斯表： 例3-23 火星漫游车转向控制 s4+8s3+17s2+(10+K1)s+aK1=0 aK1 s0 s1 aK1 s2 10+K1 8 s3 aK1 17 1 s4 由劳斯稳定判据知，使火星漫游车闭环 稳定的充分必要条件为： 例3-23 火星漫游车转向控制 当K10时，漫游车系统的稳定区域如图3-60所示。 例3-23 火星漫游车转向控制 稳定 区域 选定的K1和a K1 图3-60火星漫游车稳定区域 * * * 课程小结专题一 徐 建 例3-19 海底隧道钻机控制系统 钻机在推进过程中，为了保证必要的隧 道对接精度，施工中使用了一个激光导引系 统，以保持钻机的直线方向。钻机控制系统 如图3-45所示。 图中，C(s)为钻机向前的实际角度，R(s)为预期角度，N(s)为负载对机器的影响。 该系统设计目的是选择增益K，使系统对输入角度的响应满足工程要求，并且使扰动引起的稳态误差较小。 图3-45 钻机控制系统 K+11s E(s) + - + - N(s) G(s) 钻机 C(s) 角度 R(s) 预期 角度 要求选择K，使输入的响应满足要求，并使扰动引起的稳态误差较小 解： 应用梅森增益公式，可得在R(s)和N(s)作用下系统的输出为 图3-45 钻机控制系统 K+11s E(s) + - + - N(s) G(s) 钻机 C(s) 角度 R(s) 预期 角度 要求选择K，使输入的响应满足要求，并使扰动引起的稳态误差较小 该系统显然是稳定的。为了减少扰动的影响， 希望增益K0。 若取K=100，令r(t)=1(t)且n(t)=0，可得系统对单位阶跃输入的响应，如图3-46（a）所示； 图3-46a C(t) 时间(s) 要求选择K，使输入的响应满足要求，并使扰动引起的稳态误差较小 令n(t)=1(t)且r(t)=0，可得系统对单位阶跃扰动的响应，如图3-46（b）所示。 由图可见，负载产生的扰动影响很小，但系统阶跃响应的超调量偏大。 要求选择K，使输入的响应满足要求，并使扰动引起的稳态误差较小 图3-46b C(t) 时间(s) - - - - - - 若取K=20，可得系统对单位阶跃输入与单位阶跃扰动的响应曲线，如图3-47所示。 此时系统响应的超调量较小，扰动影响不大，其动态性能可以满足工程要求。 图3-47 K=20时的单位阶跃下响应（实线） 及单位阶跃扰动响应(虚线) C(t) 时间(s) 要求选择K，使输入的响应满足要求，并使扰动引起的稳态误差较小 由于该钻机控制系统为Ⅰ型系统，因此在单位阶跃输入作用下的稳态误差 essr(∞)=0 可得系统在单位阶跃扰动作用下的稳态误差 于是，当K分别取为100或20时，系统的稳态误差分别为-0.01和-0.05。 当r(t)=0，n(t)=1(t)时，系统的误差信号 要求选择K，使输入的响应满足要求，并使扰动引起的稳态误差较小 钻机控制系统在两种增益情况下的响应 性能如表3-7所示。 表3-7 钻机控制系统在两种增益情况下的响应性能 -0.05 0 0.91s 3.86% 20 -0.01 0 0.66s 22% 1