RoboCu中型组足球机器人底层控制系统的研究与设计(岳磊).ppt

RoboCup中型组足球机器人底层控制系统的研究与设计 指导教师：王明顺 副教授 答辩学生：岳磊 课题背景 主要内容 中型组足球机器人系统介绍 两者的区别 中型组足球机器人系统介绍 小型组足球机器人与中型组足球机器人 中型组足球机器人系统介绍 小型组与中型组示意图 中型组足球机器人系统介绍 主要内容 足球机器人底层控制硬件设计 底层控制系统的主要任务 足球机器人底层控制硬件设计 底层系统组成 足球机器人底层控制硬件设计 1.驱动电源 足球机器人底层控制硬件设计 2.底层控制平台设计 足球机器人底层控制硬件设计 差分方式的驱动结构 足球机器人底层控制硬件设计 机器人小车控制 足球机器人底层控制硬件设计 3.单片机控制系统设计 足球机器人底层控制硬件设计 底层控制电路图和实物图 足球机器人底层控制硬件设计 4.弹射机构设计 足球机器人底层控制硬件设计 弹射机构设计 足球机器人底层控制硬件设计 弹射机构示意图 足球机器人底层控制硬件设计 弹射控制电路及实物 足球机器人底层控制硬件设计 5.传感器检测单元 足球机器人底层控制硬件设计 6.通信接口 主要内容 足球机器人运动控制算法设计 小车的运动学模型 足球机器人运动控制算法设计 足球机器人运动控制算法设计 小车的换向示意图 足球机器人运动控制算法设计 算法选择 足球机器人运动控制算法设计 控制算法选择 足球机器人运动控制算法设计 积分分离PID处理 足球机器人运动控制算法设计 分段控制 足球机器人运动控制算法设计 积分分离与分段结合 足球机器人运动控制算法设计 实测数据 足球机器人运动控制算法设计 实测数据 足球机器人运动控制算法设计 实测数据 足球机器人运动控制算法设计 效果分析 主要内容 足球机器人底层控制软件实现 程序设计要求 足球机器人底层控制软件实现 主控制系统流程图 足球机器人底层控制软件实现 上下位机通信流程图 足球机器人底层控制软件实现 转速控制流程图 足球机器人底层控制软件实现 主从控制器的通信流程图 足球机器人底层控制软件实现 超声波测距流程图 足球机器人底层控制软件实现 超声波测距数据分析 主要内容 总结与展望 总结与展望 谢 谢 实测 次数 实测 次数 实测 次数 实测 次数 20 40 21 30 21 20 17 10 21 39 22 29 19 19 17 9 20 38 21 28 19 18 19 8 20 37 21 27 23 17 20 7 19 36 22 26 20 16 23 6 19 35 20 25 22 15 23 5 19 34 22 24 23 14 09 4 20 33 21 23 23 13 23 3 20 32 22 22 21 12 15 2 21 31 21 21 20 11 03 1 速度曲线图 实测数据表 实测 次数 实测 次数 实测 次数 实测 次数 40 40 40 30 41 20 28 10 40 39 38 29 42 19 35 9 39 38 39 28 42 18 37 8 38 37 39 27 41 17 24 7 40 36 38 26 35 16 27 6 40 35 38 25 33 15 27 5 39 34 38 24 33 14 05 4 41 33 38 23 43 13 16 3 41 32 39 22 43 12 19 2 40 31 40 21 34 11 03 1 实测数据表 速度曲线图 实测 次数 实测 次数 实测 次数 实测 次数 79 40 77 30 58 20 26 10 80 39 75 29 55 19 37 9 82 38 75 28 53 18 35 8 81 37 73 27 53 17 24 7 79 36 71 26 48 16 07 6 79 35 69 25 48 15 13 5 81 34 67 24 45 14 45 4 80 33 67 23 39 13 38 3 79 32 65 22 44 12 20 2 79 31 62 21 37 11 04 1 实测数据表 速度曲线图 超调量小 速度响应快 控制精度高 机器人足球比赛 总结与展望 足球机器人底层控制系统的软件实现 足球机器人运动控制算法设计 足球机器人底层控制系统的硬件设计 中型组足球机器人系统介绍 足球机器人运动 实时性 可靠性 灵活性 运动控制程序 实时 可靠 易于修改 测量值（cm） 标尺（cm） 测量值（cm） 标尺（cm） 测量值（cm） 标尺（cm） 测量值（cm） 标尺（cm） 205 205 155 155 107 105 56 55 200 200 150 1