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2-3 控制系统的s域数学模型 传递函数 方框图 信号流图 2.3.1 传递函数的定义和性质 微分方程是在时间域中描述系统动态性能的数学模型，在给定输入量和初始条件时，就可以求解得出系统的输出响应。 优点：比较直观、准确 缺点：对高阶方程求解比较困难，而且看不出系统的结构、参数（即阶数和系数）对其解的影响。如果输出响应不合要求，就不知道如何改变系统的结构和参数。且每改变一次结构、参数，就得重新编写和求解微分方程 设n阶线性定常系统微分方程为: 式中：c(t)----输出量；r(t)----输入量 在零状态下对微分方程两边取拉氏变换得： 例1：求如图所示电路系统的传递函数。 (4)传递函数与微分方程具有相同性。在零状态下，将微分方程的d/dt用s置换，即得到传递函数；反之，将传递函数中的s用微分算符d/dt置换，即得到微分方程。 (5)一个传递函数只能表示一个输入量对一个输出量的关系，即单输入、单输出的关系。若输入量、输出量多于一个，则传递函数不止一个。对于多输入、多输出的系统，要用现代控制理论中的传递矩阵来表示。 (6)由单位脉冲函数δ(t)引起的零状态响应称为脉冲响应，记做g(t)。g(t)与G(s)是一对拉氏变换对。 即：G(s)＝L[g(t)] 复频域：C(s)=G(s)R(s) 时域：c(t)=g(t)*r(t)——卷积 2.3.2 传递函数的零、极点 2.3.3 传递函数的零、极点对输出的影响 传递函数的极点为特征方程的特征根，它决定了系统自由响应的形态，称模态。 例： 2.3.4 典型环节及其传递函数 任何复杂的系统都可以由若干典型环节构成。具有相同基本因子传递函数的元件，可以是不同的物理元件，但都具有相同的运动规律。 比例环节又称为放大环节，其输出量与输入量之间的关系为固定的比例关系，即它的输出量能够无失真、无延迟地按一定的比例关系复现输入量。 时域中的代数方程为：c(t)=Kr(t) t?0 K ——比例系数或传递系数，有时也称为放大系数 比例环节的传递函数为: 常见的比例环节有：分压器、交流变压器、线性放大器、杠杆、无间隙的传动齿轮组等。 惯性环节又称为非周期环节，其输入量和输出量之间的关系可用下列微分方程来描述： 积分环节的输出量与输入量的积分成正比。环节的时域方程为： 传递函数为: K —— 比例系数， T —— 积分时间常数 积分环节实例 振荡环节的特点是环节中含有两种不同能量形式的储能元件，两者不断进行能量交换，致使输出量呈现出振荡的性质。 振荡环节的输出量与输入量之间的关系为： 振荡环节环节的传递函数为： T —— 时间常数，? —— 阻尼系数（0≤ ? ＜1） 按方程的不同，有三种微分环节：纯微分环节、一阶微分环节（也叫比例加微分环节）和 二阶微分环节。它们的微分方程分别为： 延迟环节又称时滞环节、滞后环节或时延环节。其特点是输出量经历一段延迟时间?后，完全复现输入信号 ?——延时时间 根据拉氏变换的延迟定理，可得延时环节的传递函数为： 在过程控制系统中，特别是管道传输、皮带运输等均是一种延时环节。 * * 烟台大学光电信息技术学院 线性定常系统的传递函数G(S)，定义为零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 1. 传递函数定义 系统传递函数为： 解：系统微分方程为： 在零状态下对微分方程两边取拉氏变换得： 所以系统传递函数为： 2.传递函数性质 (1)因为实际的物理系统总含有惯性元件，并受到能源功率的限制，所以传递函数是复变量s的有理真分式函数，一般满足m≤n，且所有系数均为实数，与系统的结构和参数有关。 (2)传递函数是从拉氏变换导出的，而拉氏变换是一种线性积分运算（线性变换）因此传递函数只适用于线性定常系统。 (3)传递函数只取决于系统或元件的参数或结构，与输入量的形式无关，也不反映系统内部的任何信息。 例：传递函数为： 得s的代数方程： 在零初始条件下，用d/dt置换s，得系统微分方程： 系统传递函数为： K* ——根轨迹增益 zi —— 零点，用“ ○”表示； pj —— 极点，用“ ×”表示 ——首1型 首1型传函多用于根轨迹法中 传递函数还可以用时间常数的形式来表示 ——尾1型 为分子各因子的时间常数 为分母各因子的时间常数 增益或放大倍数 注意：用不同方法解决问题时，用到首1型和尾1型传递函数不同。 尾1型传函多用于频率法中 极点： 零点： 自由响应的模态： 和 设输入为： 则： 得系统零初始条件响应为： 强迫响应 自由响应 与输入极点有关 与系统函数极点有关 自由响应系数与输入函数有关。即传递函数的极点可以受