智能寻迹小车方案.doc.docVIP

基于51单片机的自动寻迹避障小车设计方案 一.系统方案的论证与比较 根据设计要求,本系统主要由控制器模块,电源模块,寻迹传感器 模块,避障传感器模块，直流电机及其驱动等模块构成.为较好的实现各模块的功能,我们分别设计了几种方案并分别进行了论证. 1.1车体设计 方案1：采用底部为三轮的车体，其中并排的两个轮子分别有不同电机控制，另一个轮子选用万向轮。 方案2：采用底部为四个轮子的车体，其中左右各一对轮子分别由不通连杆连在一起，并分别由不通电机控制。 方案一和方案二在电机控制那块大体相同，但是方案一选用了万向轮，车子动起来时有时不能确保其路径，特别是直线行进时。所以我们最终选用了方案二。 1.2控制器模块 方案1:采用可编程逻辑器件CPLD 作为控制器.CPLD可以实现各种复杂的逻辑功能,规模大,密度高,体积小,稳定性高,IO资源丰富,易于进行功能扩展.采用并行的输入输出方式,提高了系统的处理速度,适合作为大规模控制系统的控制核心.但本系统不需要复杂的逻辑功能,对数据的处理速度的要求也不是非常高.且从使用及经济的角度考虑我们放弃了此方案. 方案2：采用单片机作为控制器。51系列的单片机由于其价格低廉且资料多，发展比较成熟。这里我们选用STC公司的89C52RC型号的单片机，它有32个IO接口，内部有256B的RAM和8KB的ROM，3个16位的定时/计数器以及6个中断源，而且可以可以在线编程，便地实现程序的下载与整机的调试。 1.3电源模块 1.3.1供电部分 由于本系统需要电池供电,我们考虑了如下集中方案为系统供电. 方案1: 采用10节1.5V干电池供电,电压达到15V,经7812稳压后给支流电机供电,然后将12V电压再次降压,稳压后给单片机系统和其他芯片供电.但干电池电量有限,使用大量的干电池给系统调试带来很大的不便,因此,我们放弃了这种方案. 方案2:采用7.2V可充电式锂电池串7给直流电机供电,经过7805稳压得到+5V 电压,稳压后给单片机系统和其他芯片供电.锂电池的电量比较足,并且可以充电,重复利用,因此,这种方案比较可行.因此,我们选择了这种方案. 1.3.2稳压部分 方案1: 采用两片7812将电压稳压至12V后给直流电机供电,然后采用一片7809将电压稳定至9V,最后经7805将电压稳至5V,给单片机系统和其他芯片供电,但7809和7805压降过大,使7809和7805消耗的功率过大,导致7809和7805发热量过大,因此,我们放弃了这种方案. 方案 2:采用两片7812将电压稳压至12V后给直流电机供电,然后采用2576将电压稳至5V.2576的输出电流最大可至3A,完全满足系统要求. 综上考虑,我们选择了方案2. 1.4寻迹传感器模块 方案1:用光敏电阻组成光敏探测器.光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化. 当光线照射到白线上面时,光线发射强烈,光线照射到黑线上面时,光线发射较弱.因此光敏电阻在白线和黑线上方时,阻值会发生明显的变化.将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平. 但是这种方案受光照影响很大,不能够稳定的工作.因此我们考虑其他更加稳定的方案. 方案2:用红外发射管和接收管自己制作光电对管寻迹传感器.红外发射管发出红外线,当发出的红外线照射到白色的平面后反射,若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平,若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平.这样自己制作组装的寻迹传感器基本能够满足要求,但是工作不够稳定,且容易受外界光线的影响,因此我们放弃了这个方案. 方案3:用RPR220型光电对管.RPR220是一种一体化反射型光电探测器,其发射器是一个砷化镓红外发光二极管,而接收器是一个高灵敏度,硅平面光电三极管. RPR220采用DIP4封装,其具有如下特点: 塑料透镜可以提高灵敏度. 内置可见光过滤器能减小离散光的影响. 体积小,结构紧凑. 当发光二极管发出的光反射回来时,三极管导通输出低电平.此光电对管调理电路简单,工作性能稳定. 因此我们选择了方案3. 1.5避障传感器模块 方案一：采用碰撞开关避障。这个方案结构虽然简单，但是小车车必须碰到障碍物避障模块才能工作，大大降低了小车的灵活性，所以这种方案不可取。 方 案二：采用红外传感器避障。红外传感器采用几何方式测量，靠计算红外线光束在物体上反射构成的三角形底边长度推算“高”得到的距离。因为底边的测量范围受传感器几何尺寸限制，所以检测距离近，调节范围小，灵活度低，而且不易控制。 方案三：采用超声波传感器避障。超声波也是利用给压电传感器送一个脉冲信号从而产生超声波信号；发射出的超声波向空中四面八方直线传播，遇到障碍物后它可以发生反射，使内部的谐振片谐振，通过声电转换作用将声能转换为电脉冲信号，然后输入信号