毕业设计（论文）摘要 基于PLC的五轴教学机械人研制.docVIP

机械 毕业设计 论文 课程设计 目? 录 设计总说明?Iintroduction?II1?工业机器人的概述?11.1?工业机器人的组成?21.2?工业机器人的分类?21.3?工业机器人主要技术参数性能?32?机器人的结构设计?42.1?五自由度教学机器人的主要参数?42.2?五自由度工业机器人结构?43?机械人的plc控制?63.1?应用系统总体方案设计?63.1.1?PLC控制系统原理?63.1.2?系统的运行方式?73.2?系统硬件设计根据?73.2.1?设计要求?83.2.2?设备状况?83.2.3?控制功能?83.2.4?I/O点数和种类?83.3?系统软硬件设计?93.3.1?根据I/0点数、PLC能力和响应速度选择PLC型号?93.3.2?S7-200 CPU 226控制步进电机：?133.3.3?机械手工作流程图及程序梯形图和指令表?163.4?操作面板的设计?163.5?漏电保护电路?17鸣? 谢?20参考文献?214?附? 录?22 ? 设计总说明 ??? 在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本设计主要介绍关于工业机器人的一些基本常识和原理，包括工业机器人的组成、分类、主要技术性能参数和工业机器人的运动