智能小车方案论文.docVIP

Abstract: The smart car for the first aid is on the basis of a car with the DC motor. Under the control of the SPCE061 MCU designed by Sunplus.Ltd, the integrated system ,through analyzing the various signals emitted by photoelectric sensors,metal sensors，the distance detector controlled by a helm gear and so forth, is able to make corresponding decisions and strategies,which enables the smart car to adjust itself to the outside environment. At the meantime, the module of motor driver works well with the two DC motors, which lead the car to run forward or backward and turn at a wide range of angles and speeds. The smart car includes the functions of going through a labyrinth, avoiding the obstacles, calculating the time, following the line,scanning and then elevating the metal objection, as well as acting as an alarm in a human voice through a speaker controlled by the SPCE061 MCU and the attached voice module. Keywords: Smart Car, Helm , Sensor, SPCE061A 1．系统设计 1．1、设计要求 1．1．1、设计任务 设计制作一个智能小车，该小车能按照要求自动运行，通过一个建筑物中曲折的道路，并完成规定的动作。设矩形建筑物有两个门A、B，门宽24厘米，建筑物的墙壁是10厘米高（或与小车高度相同）、2厘米厚的矮墙，建筑物内无引导轨迹（见图示）。 1．1．2、设计要求 1．基本要求 （1）要求智能小车从A门进入并开始自动计时，从B门出来，在行进过程中，能自动选择适当的路径，避开墙壁，找到通路，三分钟之内到达B门； （2）到达B门，停5秒，小车自动计时并数字显示AB段所用的时间，并声光报警； 2．发挥部分： 自B门外，循弧形引导轨迹BC前进（引导轨迹为2厘米宽）； 途中检测到铁片D（铁片D放置在轨迹BC前二分之一段上的任意位置）时停车3秒，并声光报警； 要求小车拾起铁片D，继续沿引导轨迹前进； 到达C点； 在C点处，放下铁片D并停止前进。声光显示救援结束，并停止计时，分别显示BD、DC段所用的时间。铁片为直径2厘米的圆形薄片。 ? （具体图形参见当年题目） ? 1．2 方案论证与比较 1．2．1、控制器模块 方案1：采用可编程逻辑期间CPLD 作为控制器。CPLD可以实现各种复杂的逻辑功能、规模大、密度高、体积小、稳定性高、IO资源丰富、易于进行功能扩展。采用并行的输入输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模控制系统的控制核心。但本系统不需要复杂的逻辑功能，对数据的处理速度的要求也不是非常高。且从使用及经济的角度考虑我们放弃了此方案。 方案2：采用凌阳公司的16位单片机，它是16位控制器，具有体积小、驱动能力高、集成度高、易扩展、可靠性高、功耗低、结构简单、中断处理能力强等特点。处理速度高，尤其适用于语音处理和识别等领域。本系统主要是进行寻迹和小车速度的检测以及电机的控制，兼有语音的播报。 综合各方面因素，我们最终选择了方案二。 1．2．2、车体选择 方案1：采用步进电机控制的小车。步进电机可以精确的控制车轮转动的角度，已精确地控制小车的转动方向，从而达到要求的角度。但是步进电机造价高，对控制电路要求比较高，所以我们放弃该方案。 方案2：采用直流电机控制的小车。直流电机轻便简单，只要给出pwm波形，便可对其进行调速，造价简单，我们对电机的转动角度并没有太高的要求，所以，我们选择该方案。 综上所述，我们选择方案二。 1．2．3、电机驱动模块 方案1：利用H桥电路的电机驱动模块。此种电路