光电组长理工大学—星光号.doc

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 长春理工大学 队伍名称： 星光号 参赛队员： 杨 硕 张多纳 刘 安 带队教师： 秦永左 冯涛 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 第一章 引言 4 1.1 比赛背景介绍 4 1.2 整车设计 5 1.3 技术报告的内容安排 6 第二章 硬件结构设计 7 2.1 路径识别传感器的选择 8 2.2 速度传感器的选择 9 2.3 电源模块 10 2.4 电机驱动模块 12 2.5 人机交互模块 13 2.6 本章小结 14 第三章 机械结构设计 14 3.1 车模自身结构的调整与改进 14 3.2 激光传感器的安装 16 3.3测速编码器的安装 17 3.4 舵机的安装 18 3.5 本章小结 21 第四章 软件结构的设计 21 4.1主程序流程框图 21 4.2 模块初始化 22 4.3赛道信息采集与处理 23 4.4电动机PID和舵机PD控制原理 23 4.5 车模控制方案及实现 28 4.5 本章小结 29 第五章 开发工具、制作、安装、调试过程 29 5. 1开发工具 29 5.2调试过程 31 5.3 本章小结 33 第六章 主要技术参数说明 33 第七章 总结 34 7.1 总结 34 7.2 展望 35 附录A：程序源代码 38 第一章 引言 1.1 比赛背景介绍 飞思卡尔杯”智能车大赛起源于韩国，是韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以HCSl2单片机为核心的大学生课外科技竞赛。组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够自主识别路径的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶。 该项竞赛是由教育部主办的的五大竞赛之一。竞赛是以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，目的在于提高大学生的专业素质，激发大学生的创造力和想象力，增强团队协作意识和能力。 第智能车竞赛的决赛将于举办。组委会规定各队采用统一的车模和电池，推荐使用飞思卡尔单片机作为控制器，智能车在单片机内预置控制策略的控制下循迹行驶，单圈行驶速度最快为优胜。同时在本竞赛增加了比赛的难度和观赏性。 图1.1 星光号总体图 1.3 技术报告的内容安排 本技术报告是对参赛智能汽车制作技术方案、设计思路、制作过程、调试过程及其他相关技术研究的总结性报告。 共分为六个部分，其中第一章为引言部分，简单介绍比赛背景及本文的内容结构安排结构；第二章重点介绍系统硬件电路的设计与实现过程；第三章将详细介绍赛车的机械结构安装与调整过程，包括舵机、车体前轮倾角、重心的调整、传感器安装等。第四章是软件系统的设计与实现，重点介绍数据处理和标志提取的问题，本章还将介绍转向及转速的PID 控制策略。第五章详细介绍了赛车系统开发的调试工具、介绍调试过程及遇到的问题及解决方法。最后第六章对本文进行总结概括，指出了存在的问题及下一步改进的方向和展望。希望本报告能够为下届继续做飞思卡尔比赛的同学们提供一些有用的资料。 第二章 硬件结构设计 智能汽车比赛以快速平稳地完成赛程作为目标，这就要求赛车能够快速准确地检测跑道路径，及时做出合理的控制并迅速执行，这跟总体方案的确立有很大的联系。 2.1 路径识别传感器的选择 路径识别模块是智能车系统的关键模块之一，路径识别方案的好坏，直接关系到最终性能的优劣。尤其本届比赛的赛道铺设发生了变化，因此，选定黑线识别传感器模块更成为了总体方案确立的重中之重。主要有以下几种识别方法： （1）使用光电发射接收管来检测黑线： 光电发射管发射出光，经过赛道的反射回来，由于白色平面和黑线反射光强度不同，不同位置上的光电接收管接收到强弱不同的光，因此可以判断出黑线相对小车的位置。这种检测的方法明显的优点是检测速度快，检测的方法简单，成本相对低廉。但是比赛规定传感器不能超过16个，这样就限制了水平分辨率。不能精确的分辨黑线的位置，同时也许垂直分辨率可能只有一线，不能很好