基于32位微理器与实时操作系统Chap9.ppt

嵌入式系统 —RTEOS μC/OS-II 的移植 2007年12月 移植规划---概述 移植规划 在移植前针对所使用的微处理器进行规划，主要有以下几个方面的考虑： 编译器的选择 任务模式的选择 支持的指令集 移植规划（续） 编译器的选择 ARM的工作模式 ARM处理器有7种操作模式: 用户模式(usr) - 正常的程序执行模式 快速中断模式(fiq) - 支持高速数据传输或通道处理 中断模式(irq) - 用于通用中断处理 管理员模式(svc) - 操作系统的保护模式. 中止模式(abt) - 支持虚拟内存和/或内存保护等异常 系统模式(sys) - 支持操作系统的特殊用户模式(运行操作系统任务） 未定义模式(und) - 支持硬件协处理器的软件仿真 除了用户模式外，其他模式均可视为特权模式 移植规划（续） 任务模式的取舍 移植规划（续） 支持的指令集 移植μC/OS-II 概述 移植?C/OS-II满足的条件 处理器的C编译器能产生可重入代码 在程序中可以打开或者关闭中断 处理器支持中断，并且能产生定时中断（通常在10—100Hz之间） 处理器支持能够容纳一定量数据的硬件堆栈（通常是几千字节） 处理器有将堆栈指针和其他CPU寄存器的内容存储和读出到堆栈（或者内存）的指令 什么是可重入代码 可重入的代码指的是一段可以被多个任务同时调用，而不必担心会破坏数据的代码（比如：一个函数） 即：可重入型函数在任何时候都可以被中断执行，过一段时间以后又可以继续运行，而不会因为在函数中断的时候被其他的任务重新调用，而影响函数中的数据 可重入代码举例 程序1：可重入型函数 void swap(int *x, int *y) { int temp; temp=*x; *x=*y; *y=temp; } 非可重入代码举例 程序2：非可重入型函数 int temp; void swap(int *x, int *y) { temp=*x; *x=*y; *y=temp; } 不可重入函数被中断破坏 如何使函数具有可重入性 使Swap()函数具有可重入性的条件： 把Temp定义为局部变量 调用Swap()函数之前关中断，调用 后再开中断 用信号量禁止该函数在使用过程中 被再次调用 uC/OS-II的全部源代码量大约是6000－7000行，一共有15个文件。将 uC/OS-II 移植到ARM处理器上，需要完成的工作也非常简单，只需要修改三个和ARM体系结构相关的文件，代码量大约是500行。以下分别介绍这三个文件的移植工作 OS_CPU.H 文件 数据类型定义 这部分的修改是和所用的编译器相关的，不同的编译器会使用不同的字节长度来表示同一数据类型，比如int，同样在x86平台上，如果用GNU的gcc 编译器，则编译为4 bytes，而使用MS VC＋＋则编译为2 bytes。 堆栈单位 因为处理器现场的寄存器在任务切换时都将会保存在当前运行任务的堆栈中，所以OS_STK 数据类型应该是和处理器的寄存器长度一致的。 。 堆栈增长方向 堆栈由高地址向低地址增长，这个也是和编译器有关的，当进行函数调用时，入口参数和返回地址一般都会保存在当前任务的堆栈中，编译器的编译选项和由此生成的堆栈指令就会决定堆栈的增长方向 2.OS_CPU_C.C 文件 任务堆栈初始化 这里涉及到任务初始化时的一个堆栈设计，也就是在堆栈增长方向上如何定义每个需要保存的寄存器位置，在ARM体系结构下，任务堆栈空间由高至低依次将保存着pc、lr、r12、r11、r10、… r1、r0、CPSR、SPSR。 系统hook函数 此外，在这个文件里面还需要实现几个操作系统规定的hook函数，如下： OSSTaskCreateHook( ) OSTaskDelHook( ) OSTaskSwHook( ) OSTaskStatHook( ) OSTimeTickHook( ) 如果没有特殊需求，则只需要简单地将它们都实现为空函数就可以了。 设置与处理器和编译器相关的代码 OS_CPU.H中定义了与编译器相关的数据类型。比如：INT8U、INT8S等。 与 ARM处理器相关的代码，使用OS_ENTER_CRITICAL() 和OS_EXIT_CRITICAL() 宏开启／关闭中断 设置堆栈的增长方向 ：堆栈由高地址向低地址增长 设置includes.h typedef unsigned char BOOLEAN; typedef unsigned char INT8U;