工业机器人应用技术第篇 体验篇——让工业机器人动起来.ppt

8）单击“main”（图3-72），进入程序编辑界面（图3-73）； 图3-72 程序列表界面 图3-73 程序编辑界面 9）在main（）程序中，选中“SMT”，通过添加指令来编写程序，指令Common在屏幕右侧，如单击MoveJ，在程序中自动添加了该指令，SMT是指令插入的位置（图3-74）。 图3-74 插入MoveJ指令 图3-75指令参数修改界面 单击“确定”后，可以看到原来位置的“*”变为了phome（图3-77）； 图3-76 新数据声明界面 图3-77 新数据修改界面 单击“修改位置”，将机器人的当前位置数据记录下来，单击“修改”进行确认（图3-79）。当然该位置可在以后进行修改。 图3-78 返回程序编辑界面 图3-79 修改确认界面 将phome10修改为p0。选中phome10并单击，进入新数据声明界面，通过新建，建立p0位置点（图3-81）； 图3-80 程序编辑界面 图3-81 新建P0数据界面 继续添加移动到P1点的指令，方法同添加P0（图3-83）； 图3-82 添加P0点指令 图3-83 添加P1点指令 沿圆弧移动到P2，此处采用了MoveC指令。再继续移动到P3、P4的方法同上，添加MoveL、MoveC指令进行直线、圆弧的运行，最后回到原位等待（图3-84）。 图3-84 添加P2、P3、P4点指令 1．认识常用ABB标准I/O板； 2．利用外部信号实现机器人的动作； 任务四 用外部信号控制工业机器人 任务四 用外部信号控制工业机器人 任务目标： 1．认识常用ABB标准I/O板； 2．利用外部信号实现机器人的动作； ABB机器人提供了丰富外部I/O通信接口，可以轻松地实现机器人与周边设备进行通信连接（表3-6）。 标准I/O板 PLC Device Net Profibus Profibus-DP Profinet EtherNet IP RS232通信 OPC server Socker Message ABB标准 现场总线 PC机 表3-6 外部I/O信号方式 1、常用ABB标准I/O板 表3-7为常用的ABB标准I/O板： 输送链跟踪单元 DSQC377A 分布式I/O模块 ai4/ao4 DSQC355A 分布式I/O模块 di8/do8带继电器 DSQC653 分布式I/O模块 di16/do16 DSQC652 分布式I/O模块 di8/do8 ao2 DSQC651 说明 型号 表3-7 ABB标准I/O板 X1数字量输出接口 DeviceNet接口 X5 X3数字量输入接口 X6模拟输出接口 DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理，如图3-85所示，X1、X3、X5、X6端子使用定义和地址编号如表3-8、表3-9、表3-10、表3-11所示。 图3-85 DSQC651 表3-8 X1端子说明 24V 10 0V 9 39 OUTPUT CH8 8 38 OUTPUT CH7 7 37 OUTPUT CH6 6 36 OUTPUT CH5 5 35 OUTPUT CH4 4 34 OUTPUT CH3 3 33 OUTPUT CH2 2 32 OUTPUT CH1 1 地址分配 使用定义 X1端子编号 表3-9 X3端子说明 24V 10 0V 9 7 INPUT CH8 8 6 INPUT CH7 7 5 INPUT CH6 6 4 INPUT CH5 5 3 INPUT CH4 4 2 INPUT CH3 3 1 INPUT CH2 2 0 INPUT CH1 1 地址分配 使用定义 X3端子编号 模块ID bit5(LSB) 12 模块ID bit4(LSB) 11 模块ID bit3(LSB) 10 模块ID bit2(LSB) 9 模块ID bit1(LSB) 8 模块ID bit0(LSB) 7 GND地址选择公共端 6 24V RED（红色） 5 CAN信号线high WHITE（白色） 4 屏蔽线 3 CAN信号线low BLUE（蓝色） 2 OV BLACK（黑色） 1 使用定义 X5端子编号 表3-11 X6端子说明 16～31 模拟输出ao2 6 0～15 模拟输出ao1 5 0V 4 未使用 3 未使用 2 未使用 1 地址分配 使用定义 X6端子编号 表3-10 X5端子说明 我们选择DSQC651板进行通信。点击“ABB”进入主菜单，在单击进入“控制面板”（3-86）；单击“配置”添加I/O，选择“Unit”类型（图3-8