山东理工大学 山鹰队.doc

第十届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 山东理工大学 队伍名称： 山鹰队 参赛队员： 孔魏建 许磊 纪玉良 带队教师： 刘连鑫、刘国柱 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘要 本文介绍了山东理工大学山鹰队队员们在准备第十届飞思卡尔智能车大赛中的工作成果，智能车使用MK60DN512ZVLQ10系列处理器，使用IAR?开发环境，车模选用大赛组委会提供的C车模。 文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构及设计开发过程，整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。本文主要从硬件电路、机械设计、软件设计等方面阐述了小车的整体架构与设计思路。车模以MK60DN512ZVLQ10系列单片机为控制核心，以OV7725摄像头作为循迹传感器。车模的控制主要可分解为速度控制、方向控制，而这三个方面又相互影响。车模系统的简单工作原理是车体在保持平衡与适当速度的前提下，再由MK60DN512ZVLQ10系列单片机收集摄像头返回来的赛道信息对方向进行控制。 关键词：MK60DN512ZVLQ10系列单片机，摄像头ov7725，PID，c#语言 目录 第1章 引言 ...............................................................................................1 1.1 课题背景及意义 ...............................................................................1 1.2 整体思路和总体介绍 .......................................................................1 第2章 车模系统机械设计 ........................................................................2 2.1 车模建立.......................................................................................... 2 2.2 车轮定位.......................................................................................... 3 2.3 舵机的安装 ........................................................................................5 第3章 智能车硬件电路设计及系统构架 ................................................7 3.1 K60最小系统版 ................................................................................7 3.2 电源管理模块........................................................................................ 7 3.2.1 6V稳压电路 .....................................................................,,.........8 3.2.2 LM2940稳压电路 ......................................................................10 3.3 电