河南大学 奔跑吧队.docVIP

第十届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：河南大学 队伍名称：奔跑吧 参赛队员：刘阳阳 李 超 张 珂 带队教师：秦春斌 王 俊 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘要 该智能循迹小车以MK60DN512ZVLQ10单片机最小系统为核心，辅以电源模块、图像采集模块、电机驱动模块和运行调试模块。小车通过蓝宙线性CCD三代采集赛道信息，经过不断改进机械结构并优化算法，小车可以完美地识别各种赛道信息。经过图像处理后，通过转向控制策略与PID算法驱动电机速度，实现路径的检测与识别。同时通过调整小车的重心、使小车的稳定性与行进速度达到最优。系统属于以能量转换为主，由直流电机输入能量与电机，通过小车不同的运动输出能量，是典型的机电一体化系统。 这份技术报告中，我们小组通过对整体方案、硬件电路、软件算法、机械结构、调试参数等方面进行介绍，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表现了我们在电路的创新设计，以及算法方面的独特想法。 关键词：智能汽车 MK60DN512ZVLQ10 CCD PID算法 目录 摘要 II 第一章 引言 1 1.1 智能车竞赛的意义 1 1.2 智能车竞赛规则 1 1.3 系统总体方案的设计 1 第二章 系统控制策略 3 2.1 智能车系统控制的特点 3 2.1.1 转弯的控制 3 2.1.2 车速的控制 3 2.2 智能车系统控制方案的设计 4 第三章 智能车机械系统设计与实现 5 3.1车模参数 5 3.2 编码器的安装 6 3.3 线性CCD的安装 7 3.4 陀螺仪和加速度计安装 7 3.5 其他 8 第四章 智能车硬件电路设计 10 4.1 主控板设计 10 4.1.1 电源管理 10 4.1.2电机驱动电路 11 4.1.3接口模块 14 4.2传感器 15 4.2.1 线性CCD传感器 15 4.2.2 陀螺仪和加速度计 15 4.2.3 编码器 16 4.2.4红外起跑检测模块 16 4.3辅助调试模块 17 4.3.1液晶屏 17 4.3.2蓝牙 17 4.3.3拨码开关 18 4.4小结 18 第五章 软件设计 19 5.1软件系统设计 19 5.2 PID控制算法简介 20 5.3直立控制算法 20 第六章 系统开发及调试工具 22 6.1开发工具 22 6.2上位机图像显示 22 6.2.1 CCD图像显示上位机 22 6.2.2 虚拟示波器上位机 24 第七章 模型车主要参数 26 7.1 智能汽车外形参数 26 7.2 智能汽车技术参数 26 总结 27 参考文献 28 附 录 I 附录 A 算法源程序 I 附录 B 主控板及驱动板PCB VII 第一章 引言 智能车系统涵盖了机械、电子、电气、传感、计算机、自动化控制等多方面知识，一定程度上反映了高校学生科研水平。本章节详细阐述了智能车系统的研究背景和本智能小车的系统总体概况。 1.1 智能车竞赛的意义 全国大学生智能车大赛和其他竞赛一样，为了培养大学生实践创新能力和团队精神而开展的。该项赛事与全国大学生数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等四大竞赛齐名，被认定为国家教育部正式承认的第五个大学生竞赛项目。竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能,倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。 该竞赛以“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为指导思想，是以智能汽车为竞赛平台的多学科专业交叉的创意性科技竞赛， 是面向全国大学生的一种具有探索性的工程实践活动，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科知识，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神[2]。 智能车竞赛规则 参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模