四水箱真系统DDC实验指导书.doc

四水箱仿真系统DDC软件实验指导书 2004-10-9 实验一、一阶单容水箱对象特性测试实验 2 实验二、二阶双容水箱对象特性测试实验 12 实验三、单回路液位PID控制实验 20 实验四、双容水箱液位串级PID控制实验 31 实验五、流量比值控制实验 38 实验六、前馈反馈控制实验 46 实验七、双容水箱液位Smith控制实验 53 实验八、四容水箱液位解耦控制实验 58 实验一、一阶单容水箱对象特性测试实验 一、实验目的 了解单容对象的动特性及其数学模型 熟悉单容对象动特性的实验测定法 掌握单容水箱特性的测定方法 二、实验设备 四水箱仿真系统DDC软件 PC机（Window 2000 Professional 操作系统） 三、实验原理 全面地分析和测定调节对象的特性，是设计一个自动控制系统的首要前提。一般研究调节对象特性的方法有两种：分析法和实验测定法。分析法通过分析过程的机理、物料或能量平衡关系求得数学模型，即对象动态特性的数学描述；实验测定法通过实验测定，对取得的数据进行加工整理而求得对象的数学模型。下面分别应用这两种方法对单容对象的动特性进行分析，并给出单容水箱对象特性的一种实验测定法。 1、单容对象的动特性及其数学模型 以单容水槽水位调节对象为例，分析其动特性及数学模型典型的单容水槽水位调节对象如下图所示 图 1－1 典型的单容水槽水位调节对象 各个变量定义如下： 输入水流量（米3/秒） 输入稳态水流量（米3/秒） 输入流量对它的稳态值的微小增量（米3/秒） 输出水流量（米3/秒） 输入稳态水流量（米3/秒） 输出流量对它的稳态值的微小增量（米3/秒） 稳态水位（米） 水位对它的稳态值的微小增量（米） 水槽中储存水的容积（米3） 水槽的横断面积（米2） 根据物料平衡关系，在正常工作状态下的稳态方程式为： （1－1） 动态方程式是： （1－2） 上式中，是流体储存量的变化率。它与被调水位h间的关系是： ， （1－3） 将式（1－3）代入式（1－2），得 （1－4） 或 上式中， 只决定于调节阀1的开度。假定的变化量与调节阀1的开度的变化量的关系为： （1－5） 其中是比例系数（米2/秒） 输出水流量随水位而变化，假定二者的变化量之间的关系为： ；或 （1－6） 其中，为液阻，即流出管路上的阀门2的阻力。在水位变化范围不大时，近似认为为常数，实际上，不是一个常数，它与水位、流量的关系是非线性的。因此，常用切线法，对其进行线性化处理，即在静特性上的工作点附近以切线代替原来的曲线，然后用式（1－6）表示流量的变化与液位变化的关系。 对于（1－4）式，变量用额定值和增量的形式表示，即 并考虑到（1－1）式，（1－4）式就化成以增量表示的微分方程式 （1－7） 将（1－5）和（1－6）式带入上式得： （1－8） 其标准表达式为： （1－9） 式中 ； 其拉氏表达式为 现在我们已经成功地应用机理分析法，得到了单容水槽水位调节对象的数学模型。上式中，当时，，这就是输入量经过水槽这个环节放大了K倍，因此称K为对象放大系数；而式中T表示了水位在以最大速度一直变化到稳态值所需要的时间，因此称T为对象的时间常数， 2、单容对象特性的实验测定法 许多工业对象内部的工艺过程复杂，通过机理分析等寻求对象的数学模型非常困难，即使能得到对象的数学模型，仍需要通过实验方法来验证。因此，对于运行中的对象，用实验法测定其动态特性，是了解对象的简易途径。 常用的测定对象动态特性的实验方法主要有三种： A、测定动态特性的时域方法 这个方法主要是求取对象的飞升曲线或方波响应曲线。飞升曲线是在输入量作阶跃变化时测绘输出量随时间变化曲线得到的；方波响应曲线是在输入量作一个脉冲方波变化时测绘输出量随时间变化曲线得到的。在获得特性曲线的基础上，进行分析获得相应的对象特性。 这种测定方法简单、测试工作量较小，应用广泛，但是测量精度不高。 B、测定动态特性的频域方法 这个方法主要是获得对象的频率特性，其通过在对象输入一种正弦波或近似正弦波，测出输入量和输出量的幅度比和相位差，来获得频率特性。 这种方法在原理上和数据处理上都是比较简单的，但是此方法需要专门的超低频测试设备，测试工作量较大。 C、测定动态特性的统计研究方法 这个方法通过在对象输入端加上某种随机信号或直接利用对象输入端本身存在的随