光电组北京科技大学电二队.docx

第九届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛技术报告学校：北京交通大学队伍名称：北交光电二队参赛队员：吴可谢刚杜隆生带队教师：马庆龙王睿关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：目录引　　言全国大学生智能汽车竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。本竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能,倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。本文讨论以线阵CCD为路径探测传感器的路径识别算法和以舵机为转向的控制算法的设计与开发，主要研究线阵CCD的道路检测方法、初步路径识别算法以及由此而得出的控速与转向方法。第一章方案设计1.1系统总体方案的选定在最开始的设计中，要考虑诸多因素，如机械结构，电路板形状，传感器位置，所选用的传感器重量和各类芯片。我们使用了K60单片机配合线性CCD进行道路识别，控制舵机进行转向，控制电机进行控速。1.2系统总体方案的设计遵照本届竞赛规则规定，智能汽车系统采用飞思卡尔的32位微控制器MK60DN512ZVLQ10单片机作为核心控制单元用于智能汽车系统的控制。在选定智能汽车系统采用光电传感器方案后，赛车的位置信号由摇头舵机上安装的线性CCD，经K60 MCU的AD口接收后，用于赛车的运动控制决策，同时内部发出PWM波，驱动直流电机对智能汽车进行加速和减速控制，以及伺服舵机对赛车进行转向控制，使赛车在赛道上能够自主循迹行驶。为了对赛车的速度进行精确的控制，在智能汽车电机输出轴上安装光电编码器，采集编码器转动时的脉冲信号，经K60捕获后定时进行数字PID闭环控制。此外，还增加了液晶键盘和拨码开关作为输入输出设备，用于智能汽车的速度和控制策略选择。系统总体结构方框图如图1.1。图1.1系统总体结构方框图根据以上系统方案设计，赛车共包括六大模块：MK60DN512ZVLQ10主控模块、传感器模块、电源模块、电机驱动模块、速度检测模块和辅助调试模块。各模块的作用如下：MK60DN512ZVLQ10主控模块，将采集光电传感器、光电编码器等传感器的信号，根据控制算法做出控制决策，驱动直流电机和伺服电机完成对智能汽车的控制。线性CCD，感知前方的赛道信息，为智能汽车的主控模块做出决策提供必要的依据和充足的反应时间。电源模块，为系统提供稳定的电源供应。电机驱动模块，控制电机进行加减速。速度检测模块，检测智能汽车轮的转速，用于速度的闭环控制。姿态传感器，主要用于智能汽车上坡时的判断。1.3 小结本章重点分析了智能汽车系统总体方案的选择，并介绍了系统的总体设、总体结构，以及简要地分析了系统各模块的作用。在今后的章节中，将对整个系统的其他模块进行详细介绍。第二章智能汽车机械结构调整本章将主要介绍智能汽B型模型车的机械结构和调整。2.1智能汽车车体机械概述此次竞赛选用北京科宇通博科技有限公司生产的智能车竞赛专用模型车(B型模型车)，配套的电机为540电机，伺服器为S-D5。智能车的控制采用的是前轮转向，后轮驱动方案。智能车的外形大致如下：图2.1 智能汽车外形图其基本的参数如表2.1：表2.1 模型车基本参数尺寸轴距200mm前轮距138mm后轮距140mm车轮直径61mm主减传动比36/1052.2 智能汽车前轮定位的调整模型车通过四条轮胎与地面接触，两个后轮同轴受到限位，无法调整，与模型车的前进方向保持平行，因此要改变模型车与地面的接触方式，调试出利于模型车转向、直线的四轮定位，只能通过调整前轮各定位参数来实现。B型模型车可以调整的前轮参数有主销后倾角、主销内倾角、车轮前束，三个参数可以调整。所谓主销内倾，是将主销（即转向轴线）的上端向内倾斜。从汽车的前面看去，主销轴线与通过前轮中心的垂线之间形成一个夹角，即主销内倾角。主销内倾的作用是使车轮转向后能及时自动回正和转向轻便。图2.2所谓主销后倾，是将主销（即转向轴线）的上端略向后倾斜。从汽车的侧面看去，主销轴线与通过前轮中心的垂线之间形成一个夹角，即主销后倾角。主销后倾的作用是增加汽车直线行驶时的稳定性和在转向后使前轮自动回正。图2.3从车辆的前方看，于两轮轴高度处测量左右两侧轮胎前端与后端的距离，前端距离与后