2016上微机控制技术第3章字控制技术.ppt

正反转与速度控制 ①按正序或反序取输出字可控制步进电机正转或反转，输出字更换得越快，步进电机的转速越高 ； ②控制延时的时间常数，即可达到调速的目的； Ti为相邻两次走步的时间间隔，Vi为进给一步后速度，a为加速度。 即Ti决定了步进电机多长时间走一步。 结合P77图3-7，掌握走步控制程序实现方法。 3.3.6 数控系统设计举例-三轴步进电机控制 1. 数控系统的硬件结构及主要部件 （1）工业控制机（IPC） （2）运动控制卡（功能见P92） 2. 数控系统的软件结构及主要功能模块 3.4 多轴伺服驱动控制技术 3.4.1 伺服系统 1.伺服系统及其组成 2.伺服系统的基本要求和特点（见教材P94） （1）伺服系统的基本要求 （2）伺服系统的主要特点 3.4.2 现代运动控制技术 1.伺服电机控制 （1）伺服电机及其分类 （2）控制系统对伺服电机的基本要求 （3）直流伺服电机的工作原理和控制方式 （4）交流伺服电机的工作原理和控制方式 2.现代运动控制 3.4.3 数控系统设计举例-基于PC的多轴运动控制 1. 多轴运动控制卡-PMAC （1）PMAC的结构和工作原理 （2）PMAC的硬件开放性 （3）PMAC的软件开放性 2. 基于PMAC开放式数控系统的硬件设计 工控机 双端口RAM PMAC Lite ACC-34A 控制面板 机床电器I/O信号 主轴电机 交流伺服电机 ACC-8P 变频器 驱动器 驱动器 ISA 总线 交流伺服电机 驱动器 交流伺服电机 基于PMAC的数控系统硬件结构 3. 基于PMAC开放式数控系统的软件设计 本章课程结束！ 作业：1，2，5，7 3.3 步进电机控制技术 步进电机：脉冲电机，给一个脉冲电机转一下。是一种将电脉冲信号转换为角位移的机电式数摸（D/A）转换器。 输入：脉冲 输出：位移 脉冲数：决定位移量 脉冲频率：决定位移的速度 （新的伺服驱动器也是按脉冲+反向控制方式） 步进电机控制技术是数控技术中最常用的一种控制方法。一个数控机床，它的驱动元件常常是步进电机。步进电机早先属于控制电机，是电机类中比较特殊的一种，它是靠脉冲来驱动的。那么，靠步进电机来驱动的数控系统的工作站或刀具总移动步数决定于指令脉冲的总数，而刀具移动的速度则取决于指令脉冲的频率。很明显，步进电机不是连续的变化，而是跳跃的，离散的。 3.3.1 步进电机的工作原理 三相反应式步进电机 定子：三对磁极，六个齿 转子：四个齿，分别为0、1、2、3齿 － 工作过程： A相通电：A相磁极与0、2号齿对齐； B相通电：由于磁力线作用，B相磁极与1、3号齿对齐； C相通电：由于磁力线作用，C相磁极与0、2号齿对齐； A相通电：由于磁力线作用，A相磁极与1、3号齿对齐； 结论：定子按A-B-C-A相轮流通电，则磁场沿A、B、C方向转动360度角，转子沿ABC方向转动了一个齿距的位置。齿数为4，齿距角为90度，即1个齿距转动了90度。 － 步进电机的 “相” 和 “拍” “ 相”－绕组的个数 “ 拍”－绕组的通电状态。如：三拍表示一个周期共有3种通电状态，六拍表示一个周期有6种通电状态，每个周期步进电机转动一个齿距。 － 步进电机的步距角的计算： N：步进电机的拍数 Z：转子的齿数。 步距角θ＝360/(NZ) ：步进电机每拍步进的角度。 3.3.2 步进电机的工作方式 － 步进电机的通电方式 单相通电方式、双相通电方式、单相双相交叉通电方式。 － 三相步进电机可工作于三相三拍（单三拍）、双相三拍（双三拍）、三相六拍工作方式。 － 单三拍工作方式 A-B-C-A… － 双三拍工作方式 AB-BC-CA-AB-… － 三相六拍工作方式 A-AB-B-BC-C-CA-A-… 步进电机细分驱动： 切换时，绕组电流并非全部切除或通入，只改变额定值的一部分（如1/4)，转子也只转动步距角的一部分（如1/4)。 优点：达到更高分辨率，减小振动和噪声 3.3.3 步进电机控制接口及输出字表 步进电机常规控制电路 －脉冲分配器：把脉冲串按一定规律分配给功率放大器的各相输入端，又称环形分配器。 输入：步进脉冲，1个脉冲为1拍，走一步；