P89LPC935单片机核心设计的机器人主控制系统.doc

目 录 目 录……………………………………………………………………………1 摘 要……………………………………………………………………………4 Abstract…………………………………………………………………………5 序言…………………………………………………………………………………6 0.1 机器人技术的发展概况…………………………………………………………………… 6 0.2 RobocoN机器人大赛的历史…………………………………………………………………7 第一章 系统总体设计综述……………………………………………………8 1.1制定比赛策略………………………………………………………………………………8 1.2总体设计思想………………………………………………………………………………8 1.3手动机器人的设计…………………………………………………………………………13 1.4自动机器人的设计…………………………………………………………………………14 第二章 机器人驱动控制系统设计……………………………………………20 2.1 驱动控制硬件电路设计…………………………………………………………………21 2.1.1 PWM功率放大及其调速原理…………………………………………………………21 2.1.2直流电机驱动电路设计………………………………………………………………23 2.2驱动控制软件设计………………………………………………………………………26 2.2.1 机器人车体的驱动算法………………………………………………………………26 2.2.2 车体转速检测及控制…………………………………………………………………28 第三章 红外检测传感器的设计………………………………………………30 3.1 红外光电式巡线传感器………………………………………………………………30 3.1.1 红外光电反射式传感器………………………………………………………………31 3.1.2 辨色传感器……………………………………………………………………………32 3.2 红外传感器巡线系统软件设计…………………………………………………………34 第四章 超声波测距系统的设计…………………………………………………35 4.1超声波………………………………………………………………………………………35 4.1．1 超声波的产生…………………………………………………………………………35 4.1．2 超声波的接收…………………………………………………………………………36 4.1.3超声波传输特性…………………………………………………………………………36 4．1．4超声波测距原理………………………………………………………………………36 4．2超声波传感器电路设计…………………………………………………………………38 4.2.1超声波传感器……………………………………………………………………………38 4.2.2 超声波传感器模拟电路分析……………………………………………………………38 4.2.3 超声波传感器数字电路分析……………………………………………………………39 4.2.4超声波信号发射的软件实现……………………………………………………………40 4．3超声波测距系统设计…………………………………………………………42 4.3.1总体设计方案……………………………………………………………………………43 4.3.2电路设计…………………………………………………………………………………43 4.3.3软件设计…………………………………………………………………………………45 第 五 章 电子指南针模块设计 ………………………………………………48 5.1电子指南针 ……………………………………………………………………………… 48 5.1.1电子指南针原理………………………………………………………………………48 5.1.2磁阻传感器KMZ52………………………………………………………………………48 5.2电子指南针硬件……………………………………………………………………………50 5.2.1电子指南针模块…………………………………………………………………………50 5.3电子指南针软件设计………………………………………………………………………53 结 束 语…………………………………………………………………………54 致 谢…………………………………………………………………………55 参考文献………………………………………………………………………………………56 摘 要 由于人工智能、计算机科学