机械设计基础第02章平面机构的运动学动力学分析.pptVIP

直线运动相到于半径无穷大的圆周运动。 纯滚动、存在相对滑动。 假设构件1为机架，构件2、3分别绕两点瞬时转动 假设P23不在其他两瞬心的连线上，K点。 通过速度分析，构件2、3在K点的速度不同，与瞬心的定义相悖，因此，假设不成立。 如果时间不够，就不讲这个题目。 提示求角速度的公式。 提示求角速度的公式。 黑板上画圆表示 不管P26在哪里，P26P36与P25P35的交点均在D点，所以P23在D点。 由P23P24、P45P35可知P34在C点 1、6、5、4为四杆机构 不管P26在哪里，P26P36与P25P35的交点均在D点，所以P23在D点。 由P23P24、P45P35可知P34在C点 动画。 矢量方程的图解意义，方程左边首尾与方程右边首尾相一致。 同一构件上的，速度未知点的速度与速度已知点的速度之间的关系。 两部分相对加速度都与距离成线性关系，且方向确定，所以三角形也与构件上的几何图形相似。 史可信编. 力学. 科学出版社, 2003.8 将结果写在黑板上，最好连式子也一起写。 右手判（矢量叉乘）哥氏加速度的方向，将相对运动方向沿转动方向转90度即可。2、3角速度相同 哥氏加速度的方向是将相对速度沿牵连角速度转90°来确定的。 计算几何学。 史可信力学 绳子不是杆，只受拉力不受压力 介绍动静法、动力学研究方法。 最后联立求解。由于本题的特殊性，可根据各方程特点依次求出，而不用求解方程组。 转动惯量的 宏观世界上，力学没有跳出经典力学的圈子。有限元、流体等等都不成气候。 教材上列出的方程组，排列好求解顺序可不用求解方程组的算法 以下为浏览内容。 T2.4解析法 以A为原点建立坐标系。D点： 求导可得2、3角速度和角加速度。E点坐标 求导可得构件5的速度和加速度 b * 以A为原点建立坐标系。D点： 求导可得构件2、3角速度和角加速度。F点坐标 h 求导可得构件5的速度和加速度。 T2.7解析法 * T2.8 运动分析的方法和结果在上一页。 对各体分离进行受力解析，列写动力学方程。可得： 方程数：5个体分别可列3、3、3、3、2，共14 未知数：A、B、C、D、E、F各两个铰接力、5受到的滑道作用力、平衡力矩，共14个变量 * T2.9 m2 2＋3作为整体。2的运动分解为随3转动，沿3移动 方程数：5个体分别可列3、2(切、法)、3、3、2，共13 未知数：A、B、C、E、F各两个铰接力；2、6受到的滑道作用力；平衡力矩 取A为原点，C点坐标 H 2 * 第２章总结 1、瞬心法求速度，观察法，三心定理 2、图解法求速度和加速度。同一构件两点间的关系、不同构件重合点的关系 3、解析法求速度和加速度。建坐标、定方向、列方程（坐标已知点）、求导、解方程。 4、解析法求受力。动静法：分析受力、加惯性力、列力和力矩平衡方程、调整求解顺序 * 先复习：矢量的复数表示法： 已知各杆长分别为 是将机构视为一封闭矢量多边形，并用复数形式表示该机构的封闭矢量方程式，再将矢量方程式分别对所建立的直角坐标系取投影。 一、复数矢量法 求： * 解：1、位置分析，建立坐标系 封闭矢量方程式： 以复数形式表示： （a） 欧拉展开： 整理后得： 实为yC, xC * 解方程组得： （b) 消去 ，两边乘 得： 按欧拉公式展开，取实部相等， 得： 同理求 得： 角速度为正表示逆时针方向，角速度为负表示顺时针方向。 得： 2、速度分析：将式（a）对时间t求导 比解方程组简单 * 3、加速度分析： 对（b）对时间求导， * D A B C 1 2 3 4 θ1 θ2 θ3 ω1 x y a b P 二、矩阵法 思路：在直角坐标系中建立机构的位置方程，然后将位置方程对时间求一阶导数，得到机构的速度方程。求二阶导数便得到机构加速度方程。 1.位置分析 改写成直角坐标的形式： L1+ L2 ＝ L3+ L4 ，或 L2＝L4 +L3 － L1 已知图示四杆机构的各构件尺寸和ω1,求:θ2、θ3、ω2、ω3、α2、α2 、xp、yp、vp 、 ap 。 l2 cosθ2 ＝ l4 +l3 cosθ3－l1 cosθ1 l2 sinθ2 ＝ l3 sinθ3 － l1 sinθ1 (13) * (13)中两式平方后相加得： l22＝l23+ l24+ l21＋2 l3 l4cosθ3 ―2 l1 l3(cosθ3 cosθ1- sinθ3 sinθ1)―2 l1 l4cosθ1 整理后得： Asinθ3+Bcosθ3+C=0 (14) 其中：A=2 l1 l3 sinθ1 B=2 l3 (l1 cosθ1-