机械设计基础第3版课件第1章总论第一章第3节平面机构的运动分析.pptVIP

第 3 节 平面机构的运动分析 一 平面机构的运动分析 定义：按照平面机构中原动件的运动规律，求得各从动件的位置、角速度和角加速度及其上各点的位置、速度和加速度平面机构的运动分析。 总 论 * 平面机构运动分析的方法 图解法 解析法 优点：形象直观 缺点：精度不高 总 论 优点：计算精度高 缺点：建立关系式复杂 总 论 * (1)图解法 1) 　同一构件上两点间的速度和加速度求解法 图1-3-1 铰链四杆机构 图1-3-1所示为铰链四杆机构，比例尺为μL 。 　　已知曲柄 1 的角速度ω1和角加速度α1，求图示位置时连杆 2 的角速度ω2 、角加速度α2及其上点 C 和 E的速度和加速度，以及构件3 的角速度ω3 和角加速度α3。 ω1 B A D C E α1 1 2 4 3 (a) VB VCB ω2 VC ω3 总 论 * VC = μv pc 　　 　 (方向：p→c ) VCB = μv bc 　　　 (方向：b→c ) VC = VB + VCB 　　 　　　(1-3-1) 方向 　⊥CD ⊥AB ⊥CB 大小 　　？ lABω1 ？ a. 　确定构件的速度和角速度 p b c (b1) 图1-3-1 铰链四杆机构 ω1 B A D C E α1 1 2 4 3 (a) VB VCB ω2 VC ω3 总 论 * 方向 ? ⊥CD ⊥CE ⊥AB ⊥BE 大小 ? μv pc ? ω1lAB ? 　　当点 C 的速度 VC 求得后，根据速度的合成原理可求得点E的速度VE 。 VE 　 = VC　 + VEC = VB 　 + VEB p b c e (b) 图1-3-1 铰链四杆机构 ω1 B A D C E α1 1 2 4 3 (a) VB VCB ω2 VC ω3 总 论 * 同理可得构件3的角速度ω3为 连杆2 的角速度ω2 大小为 ω2 = VCB / lCB= μv bc / lCB ω3　= VC / lCD = μv pc / lCD p b c e (b) 图1-3-1 铰链四杆机构 ω1 B A D C E α1 1 2 4 3 (a) VB VCB ω2 VC ω3 总 论 * b. 　确定构件的加速度和角加速度 　 anC + atC = anB + atB + anCB + atCB 方向：C→D ⊥CD B→A ⊥AB C→B ⊥CB　(1-3-2) 大小：V 2C / lCD ? lABω21 lABα1 V 2CB/lCB ? 根据相对运动的合成原理得加速度方程为 p c b c c (c1) 图1-3-1 铰链四杆机构 ω1 B A D C E α1 1 2 4 3 (a) VB VCB ω2 VC ω3 总 论 * 方向： ? p→b E→B ⊥EB p→c E→C ⊥EC 大小： ? μa pb ω22 lBE ? μa pc ω22 lCE ? aE = aB + anEB+ atEB = aC + anEC+ atEC 连杆上E点的加速度aE为 e e e (c) p b c c c 图1-3-1 铰链四杆机构 α2 α3 ω1 B A D C E α1 1 2 4 3 (a) VB VCB ω2 VC ω3 * 同理，连杆 2上E点相对于B、C两点的加速度大小为 连杆2上B、C 两点之间的加速度大小为 aCB:aEB:aEC= lCB:lEB:lEC 　　　= cb:eb:ec 由此导出 图1-3-1 铰链四杆机构 α2 α3 ω1 B A D C E α1 1 2 4 3 (a) VB VCB ω2 VC ω3