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系统仿真技术第3章 时域离散相似法
系统仿真技术 第3章 时域离散相似法 剡昌锋 刘军 兰州理工大学机电工程学院 “离散相似法” ――对传递函数作离散化处理得离散传递函数，称为频域离散相似模型――频域离散相似法 ――对状态方程离散化得时域离散相似模型――时域离散相似法 3.1 时域离散相似法基本原理 3.1.1基本方法 系统状态方程： (1) 解析解： (2) 离散化处理： 基本方法 (续) 输入端：加上虚拟采样开关和虚拟信号重构器；输出端：加一个虚拟采样开关 虚拟采样周期：T，两者同步。 对离散化处理后的系统，设kT及(k+1)T为两个依次相连的采样瞬时，则有： (3) (4) 基本方法 (续) 将(4)式－(3)式乘以eAT,可得： (5) (5)式右端的积分与k无关，故可令k=0。 若信号重构器使kT与(k+1)T之间的 不变，积分式中的 保持常数 ，那么，(5)式可改写为： (6) 基本方法 (续) 若令 ,则有： (7) 信号重构器使 为一斜坡函数（梯形近似），则在原基础上增加 (8) 对应 ，对 引起的变化量为： (9) 令 则： (10) 基本方法 (续) (状态转移矩阵) (输入信号采用零阶重构器引入的系数矩阵) (输入信号采用一阶重构器后叠加的系数矩阵) 比较：离散相似法： 方程系数 可以一次求出,每做一步积分只要计算一次右端函数，无须迭代，速度快 . 数值积分方法：每做一步积分要多次计算右端函数，迭代，速度慢 3.1.2 状态转移矩阵的计算 1.泰勒级数展开法 由Lion提出 (12) 若级数在i=L处截断 (13) 要求： 或 （14） 其中ri j和mi j对应为R与M的元素，rmax为ri j中最大元素。 状态转移矩阵的计算（续） (13)式中mmin是容易求出的，但rmax却无法求出，因为R仍是一个无穷项的和。估计rmax： 令 为矩阵R的范数，根据矩阵范数的定义， 有 由 (15) 状态转移矩阵的计算（续） 令
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