智能跑系统设计.doc

第一届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校： 四川大学 队伍名称： 四川大学二队 参赛队员： 覃宇 魏程鹏 刘宗斌 带队教师：赵刚 第一章 引言 1 第二章 硬件设计 3 2.1 系统框图 3 2.2 硬件电路设计 3 2.2.1 传感器模块设计 3 2.2.2 激光模块设计 5 2.2.2 加速度模块 7 2.2.4 动力模块 8 2.2.5 电源模块 9 2.2.6 速度测量模块 10 第三章 控制算法 11 3.1 系统算法总框图 11 3．2 整体开发流程 11 3.3 算法描述 12 第四章 系统参数测试结果 15 4.1 模型车的主要参数 15 4.1.1 几何参数 15 4.1.2 车的功耗，电容 15 4.1.3 传感器的个数和种类 15 4.1.4 额外的伺服电机 15 4.3 车模的改装及安装 15 4.4 测试调试方案 16 4.5 系统测试结果 16 第五章 结束语 17 致谢 18 参考文献： 19  第一章 引言 随着科学技术的不断发展，尤其计算机技术的突飞猛进，带动了其他的技术的不断的发展。机器人就是一个典型的例子。机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。应该是一个多学科的综合体，随着他的技术的不断的发展，着人们的生活方式也慢慢的发生着变化。人们在对自然的不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。 ??机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人，机器人的历史才真正开始。?英格伯格在大学攻读伺服理论，这是一种研究运动机构如何才能更好地跟踪控制信号的理论。德沃尔曾于1946年发明了一种系统，可以“重演”所记录的机器的运动。1954年,德沃尔又获得可编程机械手专利，这种机械手臂按程序进行工作，可以根据不同的工作需要编制不同的程序，因此具有通用性和灵活性，英格伯格和德沃尔都在研究机器人，认为汽车工业最适于用机器人干活，因为是用重型机器进行工作，生产过程较为固定。1959年，英格伯格和德沃尔联手制造出第一台工业机器人。 随着现代科技的迅速发展，机器人正在经历着一个从初级到高级的飞跃，它正沿着达尔文的“进化论”逐渐发展自己，壮大自己，完善自己。研制具有人类外观特征，可以模拟人类行走与基本操作功能的类人型机器人，一直是人类机器人研究的梦想之一。类人型机器人研究是一门综合性很强的学科，代表着一个国家的高科技发展水平。1997年，日本本田公司率先研制出第一台类人型步行机器人样机。目前，机器人正在进入“类人机器人”的高级发展阶段，即无论从相貌到功能还是从思维能力和创造能力方面，都向人类“进化”甚至在某些方面大大超过人类，如计算能力和特异功能等。类人型机器人技术，集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算、程序设计、组合导航、信息融合等众多技术于一体。专家指出，未来的机器人在外形方面将大有改观，如目前的机器人大都为方脑袋、四方身体以及不成比例的粗大四肢，行进时要靠轮子或只作上下、前后左右的机械运动，而未来的机器人从相貌上来看与人无区别，它们将靠双腿行走，其上下坡和上下楼梯的平衡能力也与人无异，有视觉、有嗅觉、有触觉、有思维，能与人对话，能在核反应堆工作，能灭火，能在所有危险场合工作，甚至能为人治病，还可克隆自己和自我修复自己。总之，它们能在各种非常艰难危险的工作中，代替人甚至超过人类去从事各种工作。它的运用潜力将在不久的将来得到很好的验证。 而自动寻迹也是机器人领域研究的一个热点，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。所以在这些方面很有研究的价值。 在这样的大背景下，飞斯卡尔半导体公司赞助了第一届飞斯卡尔杯全国大学生智能车大赛，题目很明确，在提供的开发系统上，对小车模型进行改造的基础上，利用控制算法使其对各种轨道（白底黑线）能自动寻迹，快速平稳地前进。在此基础上探索出新的控制算法和有新意的传感方式。 在探索传感器方面，我们有了新的创新，突破了韩国竞赛时的以红外和CCD为主的传感方式，调制出了激光导航系统。为跑车系统装上了一幅望远镜，这样为车速的提高打下了伏笔。 在有了激光导航后，加上普通的红外对管传感器的辅助，算法运行上系统有很强的预测性。车的速度也就有了进一步的提高。 在下面的章节将分别从以下对整个设计说明： 第二章将详细的对整个硬件的设计思想到方案的比较到最后的选