光电组北京科技大学光一队技术报告.doc

第七届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：北京科技大学 队伍名称：北京科技大学光电队 参赛队员：齐鹏远 易筱 王洪阳 带队教师：张文明 杨珏关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 录 1 引　　言 1 第一章 方案设计 3 1.1系统总体方案的选定 3 1.2系统总体方案的设计 3 1.3 小结 5 第二章 智能汽车机械结构调整与优化 7 2.1智能汽车车体机械建模 7 2.2 智能汽车前轮定位的调整 8 2.2.1主销后倾角 8 2.2.2 主销内倾角 9 2.2.3前轮约束 10 2.3 智能汽车部分结构安装及改造 12 2.3.1 智能汽车转向机构调整优化 12 2.3.2 智能汽车差速机构调整 14 2.3.3 智能车后轮减速齿轮机构调整 15 2.3.4 轮胎的选用 16 2.3.5 重心高度的调整 16 2.4 其他机械结构的调整 17 2.5 小结 17 第三章 智能汽车硬件电路设计 19 3.1主控板设计 19 3.1.1电源管理模块 19 3.1.2 电机驱动模块 20 3.1.3 接口模块 24 3.2智能汽车传感器模块设计 26 3.2.1 光电传感器原理 26 3.2.2 激光传感器的设计 26 3.2.3角速度传感器的应用 28 3.2.4舵机反馈传感器的使用 28 3.3 舵机的选用、测试和调试 28 3.4 键盘及数码管 30 3.5 小结 32 第四章 智能汽车控制软件设计 33 4.1光电传感器路径精确识别技术 34 4.1.1光电传感器路径识别状态分析 34 4.1.2 光电传感器路径识别算法 37 4.2弯道的处理 38 4.2.1弯道策略分析 38 4.2.2弯道策略制定 41 4.3 对速度的闭环控制 42 4.4十字的处理 44 4.5小结 44 第五章 开发工具、制作、安装、调试过程 45 5.1 开发工具 45 5.2 调试过程 45 第六章 模型车主要参数 47 6.1 智能汽车外形参数 47 6.2 智能汽车技术参数 47 结　　论 49 参 考 文 献 51 附 录 53 附录A智能汽车激光传感器模块设计 53 附录B 程序代码 63 致　　谢 77 引　　言 全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛是立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越在规定的汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动以及编写相应，制作一个能够自主识别道路的模型汽16 位微控制器MC9S12XS128作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、舵机控制等，最终实现一套能够自主识别路线，并且可以实时输出车体状态的智能车控制硬件系统。 在制作小车的过程中，我们对小车的整体构架进行了深入的研究，分别在机械机构、硬件和软件上都进行过更进，硬件上主要是考虑并实践各种传感器的布局，改进驱动电路，软件上先后进行了几次大改，小车的寻线方式从最先的线性拟合到现在位置加权，最终确定的适应性更强的优化的位置加权的方法。控制算法上，从PID到Bang-Bang,再到模糊PID都进行了一些研究。 在这份报告中，我们主要通过对整体方案、机械、硬件、算法等方面的介绍，详细阐述我队在此次智能汽车竞赛中的思想和创新。具体表现在电路的创新设计、算法以及辅助调试模块等方面的创新。我队成员涉及自动化、机械、计算机等专业，在准备比赛的过程中，队员查阅了大量的专业资料，反复地调试汽车模型的各项参数。所有队员都为此次智能汽车竞赛付出了艰苦的劳动。这份报告凝聚着北京科技大学智能汽车队全体队员的心血和智慧。 第一章 方案设计 本章主要介绍智能汽车系统总体方案的选定和总体设计思路，在后面的章节中将整个系统分为机械结构、控制模块、控制算法等三部分对智能汽车控制系统进行深入的介绍和分析。 1.1系统总体方案的选定 通过学习竞赛规则和往届竞赛相关技术资料了解到，路径识别模块是智能汽车系统的关键模块之一，路径识别方案的好坏，直接关系到智能汽车最终性能的优劣，因此确定路径识别模块的类型是决定智能汽车总体方案的关键。目前能够用于智能汽车辆路径识别的传感器主要有光电传感器、CCD/CMOS传感器和电磁传感器。光电传感器寻迹方