机器手夹器设计.doc

毕业设计说明书 毕业设计评阅书 题目：机器手夹持器设计 设计时间：2013年03月11日~2013年05月26日 摘要 机械手夹持器它具有夹持物件和剪切缆索的双重功能适用于有这两种功能需要的机械手特别适用于水下机械手可以顺利进行水下作业。本实用新型是在一种普通的机械手夹持器臂上安装一对能剪切的刀片当手掌闭合运动时刀片作剪切运动达到在夹持的同时完成剪切动作。本文采用手指式夹持器执行动作为抓紧—放松所要抓紧的工件直径为60-80mm 放松时的两抓的最大距离为150mm1s抓紧夹持速度10-20mm/s工件的最大重量为5kg材质为45#钢。主要研究内容是分析机械手夹持器的原理确定夹持器与 伸缩臂总体方案完成驱动结构的设计方案对总体结构设计、主要部件的受力分析和强度校核对驱动结构设计方案原理图整体结构装配图的设计。 关键词：机械手、夹持器、装配图 ABSTRACT The mechanical arm gripping device, it has a clamping objects and shear cable dualfunction, applicable to the two functions required mechanical hand, is particularly suitable for underwater manipulator, can smoothly operate under water. The utility model is in a common mechanical hand gripper arm mounted on a pair of cutting blades, when the palm is closed when in motion, the blade shearing movement, achieve in the clamping while completing a shearing action. This paper uses the finger gripper, performing as Clutch - relax to hold the workpiece diameter of60-80mm relaxation time two grasping the maximum distance for150mm,1s clutch, clamping speed 10-20mm / S; the workpiece maximum weight is 5kg, materials for the 45# steel. The main research content is the analysis of manipulator gripper principle; determine the gripper and the telescopic arm to complete the drive scheme; structure design; the overall structure design, the main components of the stress analysis and strength check; to drive structure design, schematic diagram, the overall structure of the design of assembly drawing. Keywords: manipulator; gripper; assembly drawi 目录 摘要 1 ABSTRACT 2 第一章引言 5 1.1 背景及意义 5 第二章 夹持器 7 2.1夹持器设计的基本要求 7 2.2夹持器结构设计 7 2.2.1夹紧装置设计. 7 2.2.1.2驱动力力计算 8 2.2.1.3液压缸驱动力计算 9 2.2.1.4选用夹持器液压缸 10 2.2.2手爪的夹持误差及分析 10 2.2.3.1斜楔的传动效率 14 2.2.3.2动作范围分析 14 2.2.3.3斜楔驱动行程与手指开闭范围 15 2.2.3.4与的确定 15 2.2.3.5确定 16 2.2.3.6确定 16 2.2.4材料及连接件选择 16 第三章 腕部 18 3.1腕部设计的基本要求 18 3.2具有一个自由度的回转缸驱动的典型腕部结构 18 3.3腕部结构计算 20 3.3.1腕部回转力矩的计算 20 3.3.2回转液压缸所驱动力矩计算 21 3.3.3回转缸内径D计算 23 3.3.4液压缸盖螺钉的计算 23 3.3.5静片和输出轴间的连接