中国石大学逐魂者队技术报告.doc

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 中国石油大学（华东） 队伍名称： 逐魂者队 参赛队员： 杨玉斌 肖莎莎 周岳 带队教师： 鄢志丹 潘浩 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：  目录 第1章 引言 1 1.1 课题背景及意义 1 1.2 整体思路和总体介绍 1 第2章 车模系统机械设计 2 2.1 差速器 2 2.2 车轮定位 3 2.3 舵机的安装 5 第3章 智能车硬件电路设计及系统构架 7 3.1 K60最小系统版 7 3.2 电源管理模块 7 3.2.1 12V稳压电路 8 3.2.2 LM2940稳压电路 10 3.3 电机驱动模块 10 3.4 速度反馈模块 12 3.5 摄像头的选型 13 第4章 智能车软件设计方案 14 4.1 图像采集算法 14 4.2 软件设计总体方案 14 4.3 赛道边沿提取算法 15 4.4 控制策略 16 4.4.1 经典PID控制介绍 16 4.4.2 位置式PID算法 17 4.4.3 增量式PID算法 17 4.4.4 控制器参数整定 18 4.5 智能车的速度控制算法 18 4.6 智能车的转向控制算法 19 第5章 系统调试 20 5.1 编译开发环境 20 5.2 串口调试工具 20 5.3 上位机 21 第6章 结论 22 参考文献 23 附 录 24 第章 引言 随着现代科技的发展，汽车的数量越来越多，引发的汽车拥堵、车祸一系列安全问题引起人们的重视。人们对的智能化有了越来越高的要求，汽车生产商也越来越的汽车来满足各种各样的市场要求。汽车电子化已成为行业发展的必然趋势，它包括了汽车电子控制装置，通过电子装置控制汽车发动机、车身、以及制动防抱死等。汽车的迅速发展必将满足人们逐步增长的对于安全节能、环保以及智能化和信息化的需求。 ”智能汽车是以自动技术、汽车电子技术为背景，涉及自动控制计算机、等多个学科公司核心控制器信号采集处理电机驱动、转向以及控制算法开发等。 组智能车是搭建基于视觉导航的智能汽车系统，通过摄像头对赛道图像的有效采集，然后再利用控制器进行处理信息，作出相应的决策，控制小车寻黑白边沿视觉寻迹系统以其灵活、信息量大等优势成为了未来的寻迹发展方向，在将来智能汽车电子应用上广大的发展空间。 总体介绍采用飞思卡尔公司的单片机核心控制器，配合有相应的硬件及驱动电路，组成一个自动控制系统，摄像头传感器、信息处理、控制算法和执行组成。 ”智能汽车竞赛赛道用专用的白色制作两边有黑线赛道直道小、、、上坡与下坡道路等，控制算法上，采用位置式PD和增量式PID控制舵机和电机，控制转速和转向，实现智能车直道加速、和下坡路道减速等速率变化控制第2章 的和组装形式是整个模型车身的基础，机械结构的好坏对智能车的运行速度有直接的影响经过大量的实验经验可以看出机械结构的速度，软件算法优化则是车速不断接近这个上线速度，软件算法只有在的机械结构上才能够更好的提高智能车的整体性能。 2 差速器处于传动轴与左右半轴的交汇点，从变速箱输出的动力在这里被分配到左右两个半轴。汽车在直线行驶时左右两个驱动轮的转速是相同的，由于在转弯时两边车轮的行驶距离不相等，因此两边车轮的转速也不相等。 图2-1车辆直线行驶差速器状态 智能车直线行驶的时候左右两边驱动轮的大致相同，发动机输出的动力首先传送到差速器上使差速器的壳体开始转，然后动力从壳体传递到左右半轴上，由于的阻力相同，因此差速器壳体内的行星齿轮跟着壳体公转不会产生，两个行星齿轮这半轴齿 轮以相同的转动，智能车就能直线行驶。 -2 一侧车轮遇到阻力 差速器壳体通过齿轮和输出轴相连，在传动轴转速不变情况下差速器壳体的转速也不，智能车现在向左转，左侧的车轮行驶的距离短，驱动轮会受到更大的阻力因此半齿轮转速会比转速齿轮带动左侧半轴会更费力，这时行星齿轮会产生自转，更多的扭矩传递到右侧齿轮半轴上。的加自身的自转右侧半轴齿轮会在差速器壳体转速的基础上增速，因此右侧车轮比左侧车轮转得快，从而实现智能车顺利通过左弯道。 2.2 在正常过程中，为了使汽车直线行驶稳定，转向轻便，转向后能自动回正，减少轮胎和转向的磨损等，在转向轮、转向节和前轴之间形成一定的相对安装位置，叫这轮定位其主要参数有：前轮前束、前轮外倾、后轮外倾。 ） 图2-3 前轮约束示意图 是指