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7·3 二阶常系数线性微分方程 案例研究 案例7.3 物体的振动方程：如图所示，弹簧上端固定，下端挂一个质量为m的物体，O点为平衡位置. 若在弹性限度内用力将物体向下一拉，随即松开，物体就会在平衡位置O上下作自由振动，忽略物体所受的阻力（如空气阻力等），并且当运动开始时，物体的位置为 初速度为 求物体的运动规律. 分析 设物体的运动规律为 由于忽略阻 力，因此物体只受到使物体回到平衡位置O的弹性恢复力的作用. 由物理学中的胡克定律可知，弹性恢复力 其中k为弹性系数，负号表示力f的方向与 位移x的方向相反. 根据牛顿第二定律，得微分方程 在上述方程中，令 则有 初始条件为 该方程是二阶微分方程，且各项系数为常数，因此称为二阶常系数线性微分方程. 下面我们来研究它的解法. 抽象归纳 二阶常系数齐次线性微分方程 定义 形如 （p，q是常数） 的微分方程称为二阶常系数齐次线性微分方程. 例 解 的 性 质： 若 函 数 都 是 方 程 的解，则 也是该方程的 解，其中 是任意常数. 构造性解法：如果能找到方程 的 两个解 且 （这时可保证 中的 不可能合并为一个常数），那么可构造出方 程 的通解为 二阶常系数齐次线性微分方程的解法： （1）猜想 是 的解 （2）找出r值：将 代入方程，得 因为 所以有 上式说明， 是微分方程的解当且仅当r是方 程 的根. 代 数 方 程 叫 做 微 分 方 程 的特征方程. 特征方程的根 r 叫做微分方 程的特征根. （3）构造出通解：若能由特征根得出两个解 则可由前面的构造性方法得到方程的通解. 讨论 将特征方程与特征根类比，有何相似之处？ 如何由微分方程写出对应的特征方程？ 特征方程的两个根 可以用公式 求出. 它们有下列三种情况： （1）特征根是两个不相等的实根： 这 时 方 程 有 两 个 特 解 且 所以，方程 的通解是 例1 求微分方程 的通解. 解 所给微分方程的特征方程为 即 特征根为 所以，方程的通解为 （2）特征根是两个相等的实根： 因为 所以只能得到方程 的一个特解： 可求得另一个特解为 从 而 ， 方 程 的 通 解 为 即 例2 求微分方程 满足初始条件 的特解. 解 特征方程： 特征根为 所 以，方程的通解为 将 代入， 得 于是，有 求导，得 由初始条件 得 所以，特解为 （3）特征根是一对共轭复根： 这 时 就是方程的两个特解，因此 函数 仍然是方程 的解，且它们的比不是常 数. 所以， 的通解为 例3 求微分方程 的通解. 解 特征方程为 特征根为 所以，方程的通解为 总结：求二阶常系数齐次线性微分方程 的通解的步骤如下： 第一步 写出微分方程 的特征方 程 第二步 求出特征方程的两个根 与 第三步 根据特征方程的两个根的不同情形，按下 表写出方程的通解： 特征方程的两个 根 与 的情况 两个不相等的实 根 两个相等的实根 一对共轭复根 微分方程 的通解 案例7.3的解 因为微分方程 的特 征方程为 特征根为 所以，微分 方程的通解为 为了求出满足初始条件 的特解，对 上式两端求导，得 由初始条件，得 于是，特解为 上式可化为 令 则 为所求的运动 规律. 二阶常系数非齐次线性微分方程 定义 形如 的微分方程称为二阶常系数非齐次线性微分方程，其中 p、q是常数. 通解结构 若 是它的对应的齐次方程 的通解， 是 的一个特解，则函数 是 的通解. 解法： 1． 其中 是一个n次多项 式， 是常数 这时方程 具有形如 的特解. 其中 是一个待定的n次多项式，k是一个 整数. 当 不是特征根时，k=0； 当 是特征根，但不是 重根时，k=1； 当 是特征根，且为重根时，k=2. 例4 求微分方程 的通解. 解 原方程对应的齐次方程是 特征方程为 特征根为 于 是，齐次方程的通解为 又原方程中 可知 因为 是特征根，但不是重根，且 是1 次多项式，所以应取 可设原方程的特解为 对上式求导数，得 将它们代入原方程，化简后约去 得 分别比较x的系数和常数项，得 解得 因此，原方程的一个特解为 于是原方程的通解为 2． 其中 是常数， 分别是l次和n次多项式 这时，方程 具有形如 的 特 解，其 中 是 m 次 多 项 式