广东技术师范学院 暴风陀螺 创意组技术报告.docx

系统整体设计 PAGE \* MERGEFORMAT13 第一节全国大学生智能汽车邀请赛技术报告  PAGE \* MERGEFORMAT II 第十届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 创意组技术报告 学 校：广东技术师范学院 队伍名称： 暴风陀螺 参赛队员：廖家敏 陈梓聪 徐博声 赵海标 黄瑞 带队教师： 肖蕾 刘克江    PAGE \* MERGEFORMAT VII  PAGE \* MERGEFORMAT VI 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛??品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：  摘 要 本文设计的智能车系统以MC9S12XS128MAA微控制器为核心控制单元，使用的运动平台为前后双轮结构，模型是自己设计构造的，该运动平台主要通过控制电机带动飞轮产生陀螺仪效应，实现对小车平衡的控制。利用陀螺仪加速度计以及电子罗盘，该系统通过加速度计，陀螺仪，电子罗盘采集小车的运动信息，进行卡尔曼滤波，再通过微惯性导航技术，在相对惯性空间的参考坐标系中实现定位，并且融合光电编码器所获得的的数据，实现准确定位，通过物联网技术，将小车的运动信息反馈给上位机，进行数据信息交互。 关键字：MC9S12XS128MAA惯性导航 物联网 陀螺仪 卡尔曼滤波 Abstract 本文设计的智能车系统以MC9S12XS128MAA微控制器为核心控制单元，使用的运动平台为前后双轮结构，模型是自己设计构造的，该运动平台主要通过控制电机带动飞轮产生陀螺仪效应，实现对小车平衡的控制。利用陀螺仪加速度计以及电子罗盘，该系统通过加速度计，陀螺仪，电子罗盘采集小车的运动信息，进行卡尔曼滤波，再通过微惯性导航技术，在相对惯性空间的参考坐标系中实现定位，并且融合光电编码器所获得的的数据，实现准确定位，通过物联网技术，将小车的运动信息反馈给上位机，进行数据信息交互。 In this paper, the design of the intelligent vehicle system with mc9s12xs128maa single micro controller as the core control unit, using a motion platform for front wheel structure model is designed structure, the motion platform mainly through controlling the motor to drive the flywheel gyro effect, to achieve control of the car balance. Using gyroscope, accelerometer and the electronic compass, the system through the accelerometer, gyroscope, the motion information of the electronic compass car collection, Kalman filter, through the micro inertial navigation technology, in a relative to inertial space reference coordinate system positioning, and integration of photoelectric encoder to obtain the data, in order to realize accurate positioning, through networking technolog