自动控制论课程设计倒立摆系统的控制器设计.ppt

* 双击 “Controller 1”，设置控制器参数如下图所示。用户可以将零点、极点和增益修改为自己所设计的控制器的参数。 * 2、实时控制的实验操作步骤 1. 关闭电控箱电源。将小车放在导轨中间。 2. 保证摆杆垂直向下稳定。 3. 打开电控箱开关，接通电源。 4. 打开软件，设置正确的控制器参数，开始实控。 5. 手将摆杆柔和地扶起，当电机启动后，手轻轻放开。 6. 实验时需手动保证小车不要“撞墙” 7. 实验结束，关闭程序，关闭电控箱。 * 软件的参数设置及执行步骤如下: 第一步：点击菜单“Simulation\Simulation parameters”设置仿真参数。点击“Solver 按照如下框图进行设置。 * 点击“Real-Time Workshop，在出现的框图中点击“Browse”按钮，按照下图选择实时 内核为“Real-Time Windows Target。然后点击OK”按钮确认。 * 第二步：双击 “Controller 1”，设置控制器参数，点击“OK”按钮，使所设控制器参数生效。 第三步：编译。点击“Tools/Real-Time Workshop/Build Model”或者工具栏上的 按钮，编译模型。 第四步：连接。选择菜单“Simulink/External”，或者在工具栏上 中选