光电组华南工大学木棉一队技术报告.docx

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学 校：华南理工大学队伍名称：木棉一队带队教师：陈 安参赛队员：陈善星郑子鸿林万霖关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛有关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：陈善星、郑子鸿、林万霖带队教师签名：陈安日期：2012年8月5日目 录引言1第一章总体方案分析和设计21.1 总体设计方案21.2 方案分析论证21.2.1 路径识别传感器选择和布局方案21.2.2 速度控制算法设计方案3第二章模型车整车结构设计与调校52.1 车模外观52.2 智能车前轮定位的调整52.2.1Caster52.2.2Camber62.2.3Toe72.3 转向舵机的安装82.4 后轮差速机构调整92.5主动悬挂102.6 重心的调节102.7传感器的安装112.8测速编码器的安装12第三章系统电路设计133.1 系统整体结构133.2 各部分电路介绍133.2.1 电源模块133.2.2电机驱动模块153.2.3传感器模块激光传感板 激光驱动模块 坡道检测模块183.2.4测速模块183.2.5MC9S12XS128最小系统核心板18第四章软件设计204.1 软件设计总体流程204.2 系统初始化设置204.3 路径识别传感器信号采集处理204.4 转向控制策略214.5 车速控制策略234.5.1 模拟PID控制原理234.5.2 增量式PID控制原理25第五章开发工具与调试过程275.1 软件开发平台CodeWarrior IDE275.2 调试过程及上位机监控27第六章模型车的主要技术参数说明306.1 模型车主要技术参数30第七章结论与展望317.1 结论与总结317.2 展望31引言全国大学生智能汽车竞赛是在统一汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、设计电机驱动电路、编写相应软件以及装配模型车，制作一个能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。这份技术报告中，我们通过对小车的整体设计方案、硬件电路、算法、调试过程、车辆机械结构及参数的介绍，详尽地阐述了我们对智能车的思想和创意。在准备比赛的过程中，我们涉猎自动控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，将理论与实践结合，磨练了我们的知识融合和实践动手能力，培养了我们科研兴趣。在此要感谢清华大学，感谢他们将这项很有意义的科技竞赛引入中国；也感谢华南理工大学相关单位对此次比赛的关注，我们的成果离不开学校的大力支持，还要感谢的是和我们一起协作的队员们，协助，互促，共勉使我们能够走到今天。第一章总体方案分析和设计1.1 总体设计方案竞赛规则规定，智能车系统采用飞思卡尔的16位微控制器MC9S12XS128单片机作为核心控制单元用于智能车系统的控制。在选定智能车系统采用光电传感器方案后，车子的位置信号由车体前方的光电传感器采集，经XS12 MCU的I/O 口处理后，用于车子的运动控制决策，同时内部Pulse-Width 模块发出PWM波，驱动直流电机对智能车进行加速和减速控制，以及多个伺服电机对车子各个部位的转向进行控制，使车子在赛道上能够自主行驶，并以最短的时间跑完全程。1.2 方案分析论证1.2.1路径识别传感器选择、布局方案以及检测原理路径识别是智能汽车系统设计的关键部分，智能车的路径识别传感器相当于人的眼睛，其性能的好坏直接影响整个系统的优劣。因为跑道是采用白色背景并有黑色边线作为引导模式，根据跑道的特点，光电组可行的识别方案有激光传感器和红外发射接收式传感器。通过测试，我们发现市场上的激光管有比较好的性能，它可以照射很远的距离依然有很高的强度，根据激光特性，除了激光的入射光和反射光是最强的以外，其他的所有散射光的强度都是相同的，在此情况下，实际测量中我们发现激光可以照到50cm以上的距离，相对于红外传感器则大大提高了赛车的前瞻性，可以适当把光照调远，实现前瞻性循迹控制。在实际测试中我们发现：“一”字形均布排列的激光传感器能很稳定的采集赛道的信号，检测精度满足要求。因此采用“一”字形均布排列。电路板制作和软件编写也更为简便。光电传感器检测路面信息的原理是由发射管发射一定波长的红外线，经地面反射到接收管。由于在黑色和白色上反射系数不同，在黑色上大部分光线被吸收，而白色上可以反射回大部分光线，所以接收到的反射光强是不一样，进而导致