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第五届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校：三江学院 队伍名称：三电二队 参赛队员：孙海洋 季艺 陶波 带队老师：杨正理 路明关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：  目录 引言 1 第一章 模型车机械设计 2 1.1舵机的位置调整 2 1.2减震器的改装 3 1.3 编码器的安装 4 1.4传感器的安装 5 1.5整体固定 6 第二章 电路设计 7 2.1主控板接口电路 7 2.2激光传感器 8 2.3转速检测方法 9 2.3. 1 　M法(测频法) 10 2.3. 2 　T 法(测周期法) 10 2.3. 3 　MPT 法(频率P周期法) 10 2.4PWM驱动电路 10 2.4.1TD340芯片 11 2.4.2MC33886芯片 12 2.4.3另一种H桥驱动参考 13 2.5降压电路 16 第三章 软件设计 17 3.1路径识别算法分析及选定 17 3.2光电传感器路径识别状态分析 18 3.3数字传感器接收防干扰算法 20 3.4舵机控制算法 21 3.5电机bang_bang 速度控制算法 21 3.6系统控制总体流程图 22 第四章 开发与调试 24 4.1软件调试平台CodeWarrior 24 4.2 CodeWarrior IDE基本使用方法 25 结论 27 模型技术参数说明 I 参考资料 II 引言 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛是由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办，飞思卡尔半导体公司协办的全国性的比赛。与以往的专业竞赛不同，智能车大赛是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创新比赛，已经成为各高校展示科研成果和学生实践能力的重要途径，同时也为社会选拔优秀的创新人才提供了重要平台。 第届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛于20年7月旬举行分区比赛，8月旬举行全国总决赛。竞赛内容包括：以飞思卡尔HCS12单片机为核心控制模块，以CCD光电检测元件检测赛道引导线，引导改装后的模型汽车以最快的速度按照大赛组委会所设定的赛道行进，以赛车在最短时间跑完全程的队为优胜队。该竞赛是涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的科技创意性比赛，极具挑战性与竞争性。 该比赛已经列入教育部主办的全国大学生五大竞赛之一。智能车要实现在城市繁忙道路上完全无人驾驶，尚有很多研究工作要做。但是通过这辆车来研究一些关键技术，并且把它们应用到实际工程中去，还是可行的。譬如ＧＰＳ在汽车定位、导航中的应用；又如多种传感器信息处理，如果将二维图像与激光雷达的信息融合起来，可以得到更确切的道路或环境的信息；传感器技术和自动驾驶技术可以实现汽车的自适应巡航，辅助人们把车开得又快又稳、安全可靠；汽车夜间行驶时，如果装上红外摄像头，就能实现夜晚的汽车安全辅助驾驶；在仓库、码头、工厂、机关、营房、住宅区或者危险、有毒、有害的工作环境里，自动驾驶或遥控驾驶技术有着广泛的应用前景，如无人值守的巡逻监视、设备的维护修理、物料的运输、消防灭火等等，有单位曾希望他们设计出遥控驾驶的消防车。 B型车模虽然比A型车模看起来更加时尚，功能看起来更加完善，但是有些地方还是要进行改装，在不违反比赛规则的前提下，把不必要的功能删掉，使小车达到最佳状态进行比赛。 1.1舵机的位置调整 在方向控制中，舵机原来安装的位置及其传动装置对小车改变方向有滞后反应。为了减少滞后反应，与舵机连接的传动装置应该去掉，并且对舵机的位置进行改装。 改装后的舵机位置如图1.1所示 图1.1 改装后的舵机位置图 改装后，舵机的最大转角缩小，增大力臂长度，提高线速度,使舵机反应更灵敏。 1.2减震器的改装 减震器在模型车里就是一个多余的功能器件。小车在拐弯的过程中会发生晃动，导致传感器晃动，以至于传感器数据采集不准确。特别在小S弯道时，车体快速的晃动，更容易误动作。而且减震器不停的上下震动会引起车轮内部结构的磨损。 在考虑上述的情况，我们选择去掉减震器，增加其车体稳固性。改装后如图1.2所示： 图1.2 减震器的改装图 1.3 编码器的安装 由于今年采用四轮驱动的B型车模，而且我们选用了体积较大的欧姆龙E6A2-CW5