摄像头组安大学飞跃队技术报告.doc

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学 校：安徽大学 队伍名称：飞跃队 参赛队员：刘杨 胡维轩 郭乾丽 带队教师：刘永斌 阎庆 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘要 本文介绍了安徽大学摄像头组“飞跃队”在准备参加第七届“飞思卡尔杯”全国智能车大赛获得的成果和创新。智能车的车模采用大赛组委会统一提供的A型车模，以飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12G128为核心控制器，选择CodeWarrior IDE 5.1作为软件系统开发环境。通过一个CMOS摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，光电编码器检测模型车的速度，PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。实验结果表明，系统设计方案可行。 关键词：MC9S12G128，CMOS摄像头，PID Abstract This article describes the Anhui University on optical team of Flying of JUST in preparing for the sixth Freescale Cup smart car racing. We are using A-car model as the car model which is provided by Competition Organizing Committee, and Freescales 16-bit microcontroller MC9S12G128 as the core controller, selecting the CodeWarrior IDE 5.1 as the software development environment. The micro-controller use a Cmos image sensor to botain lane iage information,then adjusts the model car`s moving position and direction. An inferred sensor measure the car`s moving speed. We use PID control mathod to adjust,the rotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor.So,we complete the closed-loop control to the speed and direction.The result of experiment indicate that the design scheme of system is doable KEYBOARD: MC9S12G128，CMOS image sensor，PID 目 录 摘要 III ABSTRACT IV 目 录 2 引言 1 1.1 概述 1 1.2文献综述 1 1.3技术报告内容及结构 1 第二章 系统设计 2 2.1 系统方案概述 2 2.2系统总体结构 2 第三章 机械结构设计 3 3.1 车体机械建模 3 3.2舵机 3 3.2.1 舵机S3010内部结构 4 3.2.2舵机的安装和固定 5 3.3摄像头安装方式及固定 7 3.4车模可调整参数介绍 7 3.4.1 车高 7 3.4.2前轮的内束和外张角 7 3.4.3 前轮倾角的调整 7 3.4.4轮距 7 3.4.5重心 8 3.5 测速的实现与固定 8 3.6 模型车外形 8 第四章 硬件电路设计 10 4.1单片机最小系统 12 4.2电源模块 12 4.3驱动电路 12 第五章 系统软件设计 13 5.1 软件设计概要 13 5.2 各功能模块设计 14 5.2.1时钟模块 15 5.2.2PWM 模块 15 5.2.3定时器、脉冲累加器模块 16 5.3图像的采集和处理 16 5.3.1图像的采集 16 5.3.2图像的处理 18 5.4寻线方法 20 5.5速度及转角控制 20 5.5.1PID 控制 20 5.5.2PID 参数的整定 20 5.5.3