北航神舟一技术报告.doc

第三届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能车竞赛 技 术 报 告 学 校：北京航空航天大学 队伍名称：北航神舟一队 参赛队员：唐振宇 于佳晨 李仕柏 带队教师：陈博 何勇灵 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛有关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 第一章 引言 4 第二章 智能车硬件设计 5 2.1机械设计 5 2.1.1 CCD支架和安装 6 2.1.2 测速发电机安装 7 2.1.3 舵机的安装 8 2.1.4 车模参数调节 9 2.2硬件电路设计 10 2.2.1 电源电路 11 2.2.2 CCD传感器电路 12 2.2.3电机控制电路 14 2.2.4 DG128最小系统电路 15 2.3 创新点 15 2.4 小结 16 第三章 智能车软件设计 17 3.1 智能车控制算法监测平台 17 3.1.1 监测平台的组成 17 3.1.2 监测平台的功能 18 3.2 软件调试平台介绍 19 3.3 创新点 20 3.4 小结 20 4.1 智能车控制思想 21 4.2 图像处理与赛道识别 21 4.3 智能车系统软件 25 4.3.1 智能车系统软件设计思想 25 4.3.2 软件构成 26 4.4 创新点 28 4.5 小结 28 第五章 总结 29 5.1 智能汽车技术指标 29 5.2 目前尚存在的不足与改进方向 29 第一章 引言 在第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车比赛中，我们采用面阵CCD作为路面检测信息的传感器，以为核心控制模块，引导改装后的模型汽车按照规定路线行进单片机 第二章 智能车硬件设计 硬件是系统的基础，为了给整个系统提供一个稳定、可靠的硬件平台，我们在硬件设计方面做了很多考虑，主要包括机械部分和电路部分。 2.1机械设计 根据比赛规则，我们对模型车进行了机械设计和改造，主要包括CCD支架和测速电机支架的设计、舵机的安装，以及车模底盘参数的调节。 图2.1 赛车整体图 2.1.1 CCD支架CCD支架CCD支架图.1。 图.2 CCD支架 .1.2 测速电机测速发电机测速发电机图.2。 图.3 测速发电机支架 .1.3 舵机舵机支架图.3。 图.4 舵机支架 图2.5 第二届智能车比赛时的参赛赛车 图2.6 本届参赛车模改进的PCB电路板形状 2.2硬件电路设计 硬件电路主要分四部分：CCD传感器部分，MC9S12DG128最小系统，电机驱动部分，电源电路。 2.2.1 电源电路 硬件电路的电源由7.2V的蓄电池提供，而由于电路中不同模块的工作电压和电流容量各不相同，所以需要将电池电压转换成各个模块所需电压。 CCD图像传感器是12V工作电源，由MC34063提供。该芯片转换效率高,升压的范围也比较广,所需的外围器件也较少,最大能够提供1.5A的电流,足够CCD使用。电路原理如图2.7。 图.7 MC34063升压斩波电路 S12最小系统板等数字电路需要稳定5V电源，选用了LM2596作为稳压芯片。当输入大于7V时，输出电压稳定在5V上。当输入电压小于7V时，输出电压比输入电压低2V。本系统的电池电压为7.2V，而控制系统要求输入电压范围为5±0.5V。所以，即使电池电压下降到6.5V，系统依然可以继续工作。而且该芯片最大的优点就是转换效率高，线形度好。电路如图2.8所示。 图.8 LM2596稳压电路 2.2.2 CCD传感器电路 我们图像采集使用的是模拟输出的CCD传感器，主要采用同步分离芯片LM1881，电路原理图如图2.9所示。将视频信号通过一个电容接至LM1881的2脚，即可得到控制单片机进行A/D采集的控制信号：一行同步BURST与奇偶场同步信号O/E。需要注意的是，CSO信号中的上升沿表示一行视频信号的开始,BURST信号中的下降沿表示一行视频信号的开始,由于S12的IRQ输入端只支持低电平触发和下降沿触发,因此,应该使用BUSRT信号作为行同步信号。 图.9 LM1881视频同步分离电路 于是视频采集的工作就是，将模拟信号转换为数字量，提供给控制程序使用。由于一行视频信息输出的周期只有约60微秒，如果使用S12内部的AD模块，时间是非常紧张的，一行的图像信息中能采集到的像素数会非常有限，因此