动力学复件 LDX12.1.ppt

第十二章　达朗伯原理（动静法） 一、惯性力的概念 1.惯性力的大小和方向 2.惯性力的投影 二、达朗伯原理(动静法) 1.质点达朗伯原理 2.质点系达朗伯原理 三、惯性力系的简化及应用 12.1 .惯性力和达朗伯原理 1. 惯性力的大小和方向 直角坐标形式　 　 自然轴形式 12.1.2 达朗伯原理 1. 质点达朗伯原理 2.质点系达朗伯原理 例1. 已知：杆长2L，质量不计，以夹角 ? 与转轴 z 固结于杆中点，杆端装有两小球均重 P ，止推轴承 A 与圆柱轴承 B的距离为 h ，不计轴承摩檫。求：当杆绕 z 轴以匀角速度 ? 转动时，轴承 A、B 的动约束力。 解： 12.1.3 质点系的惯性力系向任一点的简化 12.2 刚体惯性力系的简化及其应用举例 12.2 刚体惯性力系的简化及其应用举例 结论：刚体平动时，其惯性力系的最简简化结果为一作用在质心的合力，大小等于刚体的总质量与质心加速度的乘积，方向与质心加速度的方向相反 2. 绕垂直于质量对称面的轴做定轴转动刚体的惯性力系简化 若刚体的质量分布具有一质量对称平面，且绕垂直于质量对称面的轴做定轴转动，则该刚体的惯性力系可简化为对称面内的平面惯性力系，并可进一步向对称面内任意点简化为一惯性力和惯性力偶。惯性力大小与惯性力系主矢相同，惯性力偶矩为惯性力系对O点之主矩。 1）转轴不通过质心，偏心距为e，以匀角速度? 转动 设刚体沿其质量对称面运动且惯性力系向质心简化 总结： 在质量对称面内做平面运动刚体的惯性力系向质心简化结果为一惯性力矢 ，大小等于刚体的总质量与质心加速度的乘积，方向与质心加速度的方向相反（作用线通过质心），及惯性力矩Mc*其方向与角加速度方向相反，即 例4. 均质细直杆AB重为Q，长为L，A端以球铰与轴 z联接，并以匀角速度? 绕轴转动。求杆与轴的夹角? 与? 的关系 例5：图示均质细直杆AB，长为L，重为P，由绳索水平静止悬挂。若突然剪断左端的绳索。求绳索刚断的瞬时，B端绳索的约束力T和AB杆的角加速度 （不计绳索的变形） 。 解： * 可视为一个虚拟的力 惯性力大小：等于质量与加速度的乘积 方向：与加速度的方向相反 如图示当物体以加速度 平移运动时，就有惯性力存在 12.1.1 惯性力的概念 a r 2.惯性力的投影 质点达朗伯原理：质点在某瞬时，其上作用的主动力、约束力和惯性力组成一平衡力系。 a r 质点系达朗伯原理：质点系在某瞬时，其上作用的所有主动力、约束力和惯性力组成一平衡力系 所以，此平衡力系的平衡方程可为： 质点的达朗伯原理表达式为 质点系的达朗伯原理表达式为 这种用静力学的方法去解决动力学问题的方法又称：动静法 对于平面问题，主矩表达式可为 加惯性力： 外力： 对象：杆与小球转轴系统 B A h ? x z A 运动：小球作匀速圆周运动 法向加速度分别为 解得 列平衡方程： 例2. 小球重P 以两绳悬之如图, 在某时刻AB绳 突然被剪断。求：小球在运动开始瞬时AC绳的拉力及小球的加速度大小。 解：运动学分析：运动初始, 小球受重力P=mg, 和 绳约束力F N 作用，做圆周运动。初始瞬间, 初速度v0=0, 故法向加速度为零, 于是小球的等效平衡力系如图。 由质点A的“平衡”: 解得约束反力和加速度： 这里质点的惯性力，大小等于质量乘以加速度，方向与加速度相反。 o mi 主矢 主矩 主矢 主矩 12.2.1 刚体的惯性力系简化 1 平动刚体的惯性力系向质心的简化 12.2.1 刚体的惯性力系简化 1 平动刚体的惯性力系向质心的简化 c o 主矢 其中M为总质量，rc =OC为质心的转动半径 主矩 总结 刚体绕垂直于质量对称面的轴做定轴转动时，其惯性力系在对称面内并可向转轴与对称面的交点O简化，得到处于O点的两正交分力 和 ，以及力偶矩为 的力偶（如图所示），则有： 特殊情况 2）转轴通过质心，以匀角速度?转动 3.平面运动图形为质量对称面时，刚体惯性力系的简化 t n ir ir c i a a a a + + = r r r r t ir i n ir i c i a m a m a m - - - r r r 例3. 均质圆盘在主动力偶 M0作用下，在水平面上运 动，圆盘半径r，质量m，与地面静滑动摩擦系数f ，不计滚动摩阻，求：在纯滚动条件下，驱动力矩 M0的最大值。 解：主动力： , M0 约束力： 惯性力系：向质心C简化 主矢： 主矩： 平衡方程： 只滚不滑的条件 未知量：F, N, , 可解出 ： 惯性力： 列平衡方