THPXC1A型小车运动控制系统实训模型实训指导书.doc

Tianhuang Teaching Apparatuses 天煌教仪 THPFXC-1A型 小车运动控制系统实训模型 实训指导书 天煌教仪 浙江天煌科技实业有限公司 目 录 实训一　传感器特性认识 3 实训二　直流电机特性认识 6 实训三 小车手动运行控制 8 实训四 小车自动运行控制 11 实训五 小车综合运行控制 13 附录一 THPFXC-1A型小车运动控制系统实训模型使用说明书 15 实训一　传感器特性认识 实训目的 了解认识传感器的测量结构及传感器的工作原理与检测过程； 实训设备 THPFXC-1A型 小车运动实训模型 一套 导线 若干 实训原理 传感器定义 能感受规定的被测量并按照一定的规律转换成可用信号的器件装置，通常由敏感元件和转换元件组成。传感器能感受到被测量的信息，并能将检测感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求，它是当今实现自动化、系统化、智能化的首要环节。传感器的测体按一定方式移动时，从基准位置(传感器的感应表面)到传感器动作时测得的位置的空间距离。测体按一定方式移动时，从基准位置(传感器的感应表面)到传感器动作时测得的位置的空间距离。 响应时间：从物体进入可检测区间到传感器有信号输出之间的时间差T1，或从物体推出可检测区间到传感器输出信号消失之间的时间差T2。 电感式传感器电感式传感器由三大部分组成：振荡器、开关电路及放大输出电路。振荡器产生一个交变磁场。当金属目标接近这一磁场，并达到感应距离时，在金属目标内产生涡流，从而导致振荡衰减，以至停振。振荡器振荡及停振的变化被后级放大电路处理并转换成开关信号，触发驱动控制器件，。 电式传感器当靠近时，电容器的容量增加，使振荡器开始振荡，通过后级电路的处理，将停振和振荡两种信号转换成开关信号，从而起到了检测有无物体存在的目的。 光电式传感器光电式是通过把光强度的变化转换成电信号的变化来实现 实训步骤 在“THPFXC-1A型 小车运动实训模型”中找到电感式、电容式、光电式传感器，记录其外形及数据输出格式； 手动运行小车（将小车模型通电后，短接“慢速”、“电机正传[或电机反转]”与电源COM端），使塑料、铝质检测体分别靠近电感式传感器及电容式传感器，记录其各自得 “检测距离”及 “复位距离”，并比较两种传感器对不同材料的监测能力。 重复上一步骤，使塑料、铝质检测体的不同监测面靠近光电式传感器，观察并记录光电传感器对不同夹角的监测面的响应状况。 实训总结 将记录的实训数据加以整理，总结各种传感器的监测特性。 实训二　直流电机特性认识 实训目的 了解直流减速电机的工作原理与控制方式； 实训设备 THPFXC-1A型 小车运动实训模型 一套 导线 若干 实训原理 直流电机 实现直流电能转换为机械能的电机。由定子和转子两部分组成，其间有一定的气隙。其构造的主要特点是具有一个带换向器的电枢。直流电机的定子由机座、主磁极、换向磁极、前后端盖和刷架等部件组成。其中主磁极是产生直流电机气隙磁场的主要部件，由永磁体或带有直流励磁绕组的叠片铁心构成。直流电机的转子则由电枢、换向器（又称整流子）和转轴等部件构成。其中电枢由电枢铁心和电枢绕组两部分组成。电枢铁心由硅钢片叠成，在其外圆处均匀分布着齿槽，电枢绕组则嵌置于这些槽中。换向器是一种机械整流部件。由换向片叠成圆筒形后，以金属夹件或塑料成型为一个整体。各换向片间互相绝缘。 上图表示一台最简单的两极直流电机模型，它的固定部分（定子）上，装设了一对直流励磁的静止的主磁极N和S，在旋转部分（转子）上装设电枢铁心。定子与转子之间有一气隙。在电枢铁心上放置了由A和X两根导体连成的电枢线圈，线圈的首端和末端分别连到两个圆弧形的铜片上，此铜片称为换向片。换向片之间互相绝缘，由换向片构成的整体称为换向器。换向器固定在转轴上，换向片与转轴之间亦互相绝缘。在换向片上放置着一对固定不动的电刷B1和B2，当电枢旋转时，电枢线圈通过换向片和电刷与外电路接通如用外部直流电源，经电刷换向器装置将直流电流引向电枢绕组，则此电流与主磁极N.S.产生的磁场互相作用，产生转矩，驱动转子与连接于其上的机械负载工作，此时电机作直流电动机运行直流齿轮减速电机直流齿轮减速电机是一般直流微型电机安装上齿