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基于MSP430单片机智能小车寻迹模块研究 　　摘 要： 设计方案以MSP430单片机为系统的控制核心，采用反射式光电传感器模块寻迹，实现智能小车的自动寻迹行驶。在实验中采用与白色相差很大的黑色引导线作为智能小车的既定路线，系统驱动采用控制方式为PWM的直流电机。详细介绍了反射式光电传感器寻迹模块的工作原理，寻迹模块的电路图以及在以MSP430单片机为控制核心的基础上如何实现智能寻迹小车的自动寻迹行驶。并简要介绍了系统的电路图。该技术可用于无人生产线、服务机器人、仓库等领域。 　　关键词： 智能小车； MSP430； 反射式光电传感器； PWM 　　中图分类号： TN911.7?34 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2013）13?0105?03 　　Research on MSP430?based tracing module for smart cars 　　ZHENG Hui 　　（College of Electronic Engineering， Heilongjiang University， Harbin 150080， China） 　　Abstract： Smart car automatically tracing traveling is realized by taking MSP430 microcontroller as the control core of the system， and using the reflective photoelectric sensor module for tracing. In the experiment， black guide line far different from white one is taken as the established way for the smart car， DC motor with PWM control is used for system driver. The detail of the work principle of the reflective photoelectric sensor tracing module， the circuit diagram of the tracing module and how to realize the tracing of the car automatically on the basis of taking MSP430 as the control core are given. The circuit diagram of the system is briefly introduced. The technology could be applied in unmanned production line， service robots and warehouse. 　　Keywords： smart car； MSP430； reflective photoelectric sensor； PWM 　　0 引 言 　　智能小车又称轮式移动机器人，能够按预设模式在特定环境中自动移动，无需人工干预，可用于科学勘测、现代物流等方面。针对路面采用黑色标记线条作为路径引导线的应用场合，反射式光电传感器是常用的路径识别传感器。反射式光电传感器因信号处理方式和物理结构简单的特点而被广泛应用于结构化环境和低成本产品中，虽然存在检测距离近、预测性差的弱点，但通过合理设计和选择反射式光电传感器并结合合适的信息处理软件能够满足上述简单环境场合应用[1]。随着汽车ECU电子控制的发展，在汽车上配备远程信息处理器，传感器和接收器，通过这些器件的协调控制可以实现汽车的无人驾驶[2]。本文提出基于MSP430单片机的控制装置，通过反射式光电传感器寻迹，MSP430单片机处理反射式光电传感器检测到的信号，从而控制智能车的转向，实现智能小车的自动寻迹。 　　1 系统总体设计方案 　　在小车车体的前端贴近地面的地方安装有4组寻迹模块，如图1所示，单片机通过判断4个寻迹模块发送来的信号进行自动循迹[3]。寻迹模块在遇到黑线时发送低电平信号，遇到空白的地方发送高电平信号，单片机通过判断高低电平即可作出相应的操作。通过4组寻迹模块发送的信号组合，可将小车行驶状态分成如表1所示7种状态。 　　 　　图1 循迹模块示意图 　　单片机通过判断当前的运行状态，然后对L298驱动模块进行相应的操作。当正常时，不进行调整；当左偏时，通过对L298驱动模块进行调整，使小车的左轮速度大于右轮速度，即可实现小车向右调整。由于左偏有三种情形，但每种情形只是