2009A题 演示文稿制动器试验台的控制方法分析.pptVIP

电机的电流分别为174.78 A（电机惯量12）或-262.17 A（电机惯量-18）。 4.对于与所设计的路试等效的转动惯量为48 kg·m2，机械惯量为35 kg·m2，主轴初转速为514转/分钟，末转速为257转/分钟，时间步长为10 ms的情况，用某种控制方法试验得到的数据见附表。请对该方法执行的结果进行评价。 评价的方法一 将时间离散化，记tk = k Δt，Δt为时间步长，第k个时间段为[tk-1, tk]，tk时的角速度为ωk，制动扭矩为Mk，等效的惯量为J，机械惯量为J1，初始角速度为ω0，则到tk时，理论上能量应该减少 实际上能量减少为 从开始到第k步能量的误差 累计的能量误差为 其中N为整个刹车过程所对应的时间分段数，相对误差为 以RE的大小作为评价控制方法优劣的依据。 评价的方法二：总能量误差 理论上制动过程中能量减少 实际上能量减少为 两者的误差为 相对误差为 以RE的大小作为评价控制方法优劣的依据。以上是两种评价方法。 J = 48 kg·m2，ω0 = 514转/分钟，ωN = 257转/分钟，Δt = 10 ms，计算得到总能量的相对误差为RE = 5.30%。 5. 按照第3问导出的数学模型，给出根据前一个时间段观测到的瞬时转速与/或瞬时扭矩，设计本时间段电流值的计算机控制方法，并对该方法进行评价。 设第k时间段末观察到制动扭矩和角速度值分别为Mk与ωk,k=1,2,…,n。 用一阶的形式构造递推控制方法可以有多种方式，就是只采用前一时间段的信息决定下一时间段电流值。比如利用电机扭矩和制动扭矩的关系以及电流和电机扭矩成正比的假设，可知 （4） 其中K0，J，J1都是已知常数。 设计 即可。评价准则可用上面的４.中两种方法之一 6. 第5问给出的控制方法是否有不足之处？如果有，请重新设计一个尽量完善的计算机控制方法，并作评价。 电流策略设计也有多种方法，不过是应该注意设计出来后还要做误差分析的，好的方法就是总误差最小的。为便于应用，用 表示t时刻电动机的扭矩，用 表示t时刻的飞轮的扭矩，用 表示t时刻总扭矩，同时用A1,A2,…,An表示n个时间片段的电动机的扭矩，用B1,B2,…,Bn表示n个时间片段的飞轮的扭矩，引入 ，则公式（4）变为 ，解得 用它构造递推方法： 但这种递推方法每一步都会产生能量误差，为减少能量误差采用下面逐步能量补差法进行处理。 在不同的k时，计算前K时间段所产生的能量累积误差，令第k+1时间段能量误差等于零解出的Ak+1，通式不好写，但控制时容易实现。 用 , , 分别记第k时间段的角速度、电动机的扭矩、制动扭矩。为表述方便，引入符号 使 .设前k时间段产生的累积能量误差为 ，希望在下一时间段中通过Ak+1的确定补充上相应能量，从而总误差逐步减小。又为了表述方便引入符号 ，使 。则： （1） 其中， 为第k时间段所产生的能量截断误差。因此（1）变为 （2） 显然，只要累积能量误差 随着k的增加逐步趋近于零，则问题就可以比较圆满地解决。而上式（2）中Ck和ωk可观察得到，又设计 ，于是 ，就得出递推算法。其中的 为前面的递推公式 ，也就是电动机原本第k+1时间段应该输入的能量所等效的扭矩， 是为补充前面缺失能量而增加的扭矩。 刹车前系统做匀速运动扭矩为零，无法确定 或 ，只能取 在第一时间段结束时可观察得到 和 。其中，第一时间段能量累积误差 得出 ，再由递推公式得出 。 四、阅卷所看到的几种情况 有些学生在这道题里做出系统的制动过程是匀减速之类的假设。试验之前我们对制动器的性能是不知道的，这正是试验台工作的目的，所以任何关于制动力矩与时间的函数形状的假设都不适当。题目中提供的数据只是为了第四问计算的需要，没有其他用意。数据间的关系也没有一般性，仅从